پایان نامه کارشناسی رشته مهندسی مکانیک بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه کارشناسی رشته مهندسی مکانیک بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات  آنها در جوشکاری با فرمت ورد و قابل ویرایبش تعدادصفحات 100

 مقدمه       

از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت  فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در  رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد. اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

  تاریخچه:

با اختراع  کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال 1947 در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota)  در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال 1921 بکار برده شده. سیر تکامل رباتهای صنعتی شاهد سه  نسل بوده است. این تقسیم بندیها در حقیقت متکی به اصول طراحی سیستم های کنترل آنها است و به این  صورت نامگذاری شده اند. نسل اول: رباتهای قابل برنامه ریزی (prigigramable)، این ربات ها به طور پیوسته و یکنواخت حرکات برنامه ریزی شده را انجام می دهند ولی قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند. نسل دوم: رباتها مجهز به حساسه هایی هستند که قادر به ادراکاتی از قبیل بینایی، احساس گرما و موقعیت و همچنین انجام واکنش در برابر نیرو می باشند. آنها قادرند با توجه به اطلاعات دریافتی عملیاتی را کنترل کنند.  نسل سوم: رباتها دارای هوش مصنوعی (Artifcias In telligevcp Robots) دارای ادراکاتی بیشتر از نسل دوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف هستند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از حس کننده ها از ویژگی های این نسل از رباتهاست. لازم به توضیح است که پیدایش یک نسل جدید از رباتها به معنی زوال نسل قبلی نیست بلکه نسلهای قبلی ضمن حیات خود، کاربرد گسترده تر و روزافزونی نیزپیدا می کند و هریک قادر به انجام کارهای به خصوصی در صنعت هستند.

فهرست مطالب
فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت    1
1-1- مقدمه     1
2-1- تاریخچه     1
3-1-    تعریف ربات     2
4-1-    کارگاه Work life 2000    3
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها    4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی    5
3-4-1-    مدیریت منابع انسانـی    6
5-1-    درسهایی مهم برای صنایع تولیدی     8
6-1-    مزایای استفاده از ربات در صنعت    8
1-6-1-1.    کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار     9
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش     9
3-6-1-    کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری    10
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن     10
5-6-1-    کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید     10
7-1-    تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید     11
1-7-1-    مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)    12
2-7-1-  سود سرمایه گذاری  (Return on Investiment ROI)    12

فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی      14
1-2- مقدمه     14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی     15
2-2-1- واحد مکانیکی     15
2-2-2-    کنترل کننده(Contoroller)      28
2-2-2-1-    رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)    29
2-2-2-2-    رباتهای با مسیر پیوسته     30
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته     31
4-2-2-2-    رباتهای با مسیر کنترل شده     31
3-2-2-    منبع قدرت (Power supply)      32
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت    38
4-1-2- حساسه ها (sensors)     40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)    41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors)      41
3-4-1-2-    حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors)     42
4-4-1-2-    حساسه های مکان و حرکت     42
5-4-1-2-    حساسه های بینایی     43
2-2-    شکل هندسی بازو    44
3-3-    تعاریف و اصطلاحات فنی     46
1-3-2- درجات آزادی     46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space)    46
3-3-2- بار مجاز(pag load)     47
4-3-2-    سرعت ربات     47
5-3-2-    دقت (Auuracy)     47
6-3-2-    تکرارپذیری(Repeatabilty)     47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه      47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار    49
1-3- مشخصه¬های عمومی    49
2-3- بازوی مکانیکی     50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو    51
2-2-3- درجات آزادی     52
3-2-3- تکرارپذیری     52
4-2-3- بار مجاز(Pag load)     52
5-2-3- سرعت حرکت     52
6-2-3- سیستم محرک     53
7-2-3- دقت در مکان¬یابی نقاط     53
8-2-3- موارد متفرقه      54
3-3- سیستم کنترل      54
1-3-3- سخت افزار      54
1-1-3-3- محورهای حرکتی     54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه    54
3-1-3-3-    ذخیره سازی جانبی برنامه ها     55
4-1-3-3-    مرتبط سازی بوسیله بردها    55
2-3-3-    نرم افزار     55
1-2-3-3-    روش های برنامه ریزی ربات    56
2-2-3-3-    روش برنامه ریزی راهنمایی        56
3-2-3-3-    روش برنامه ریزی (work through)    57
4-2-3-3- روش برنامه¬ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه-نویسی بصورت همزمان     58
5-2-3-3-    عوامل  عمومی مؤثر در برنامه¬ریزی ربات    58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری    59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن     59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ     59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش     61
4-4-3- مشخص کردن برخورد     61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری     61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری     63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه¬ای از ربات جوشکار    64
4-1- مقدمه    64
2-4- آشنایی با CWS    64
3-4- CWSچگونه کار می¬کند؟     65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator     66
1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM      66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM     67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه     67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز     68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت     69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS     70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور     71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم :                                     79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی :                             79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ :                     82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ :                             83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه *                                 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی :                                 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی :                             86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ                         90
3-5- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک)                    93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک                     93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم                94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C                 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A                    96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور)            98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ       99

سوالات ادواری آزمایشگر قطعات صنعتی با مایع نافذ (PT) سازمان آموزش فنی و حرفه ای

آزمایشگر قطعات صنعتی

با مایع نافذ

(PT) (0-39/99/2/3)

با حدود 60 سوال تقدیم به شما

برنامه ریزی لوگو

برنامه ریزی لوگو را به صورت کامل به شما یاد می دهد

کتاب فوق العاده ای برای دانشجویان برق صنعتی

گزارش کاراموزی شرکت صنعتی هنکل

دانلود گزارش کاراموزی  رشته شیمی شرکت صنعتی هنکل بافرمت ورد وقابل ویرایش تعدادصفحات 30

گزارش کارآموزی آماده,دانلود کارآموزی,گزارش کارآموزی,گزارش کارورزی

این پروژه کارآموزی بسیار دقیق و کامل طراحی شده و جهت ارائه واحد درسی کارآموزی میباشد

1 تاریخچه فعالیت شرکت

1-1-    کلیات شرکت صنعتی هنکل (سهامی خاص) بصورت شرکت سهامی خاص تأسیس شده است و طی شماره 16431 مورخ 30/10/1351 در اداره ثبت شرکتها و مالکیت صنعتی تهران به ثبت رسیده است.  2-1- فعالیت اصلی شرکت موضوع فعالیت شرکت طبق ماده 2 اسانامه شرکت شامل تولید، فروش، واردات و صادرات لاستیکهای صنعتی، چسب، مواد پاک کننده و سایر فعالیتهای مربوطه است.  3-1- وضعیت اشتغال متوسط تعداد کارکنان دائم و موقت طی سال به شرح زیر بوده است:     10/10/1382    10/10/1381 کارکنان دائم    86 نفر    84 نفر کارکنان موقت    13 نفر    7 نفر  2-    مبنای تهیه صورتهای مالی صورتهای مالی اساساً بر مبنای بهای تمام شده تاریخی تهیه و در موارد مقتضی از ارزشهای جاری نیز استفاده شده است.  1-3- موجودی مواد و کالا موجودی مواد و کالا به اقل بهیا تمام شده و خالص ارزش فروش تک تک اقلام مشابه ارزشیابی میشود. در صورت فزونی بهای تمام شده نسبت به خالص ارزش فروش، ما به التفاوت به عنوان ذخیره کاهش ارزش موجودی شناسایی می شود. بهای تمام شده موجودیها با به کارگیری روشهای زیر تعیین میگردد:     روش مورد استفاده مواد اولیه و بسته بندی    میانگین موزون کالای ساخته شده    میانگین موزون   2-3- سرمایه گذاریها سرمایه گذاریهای بلند مدت به بهای تمام شده پس از کسر هرگونه ذخیره باعث کاهش دائمی در ارزش هر یک از سرمایه گذاریها ارزشیابی یم شود درآمد حاصل از سرمایه گذاریهای بلند مدت هنگام تحقق (تصویب سود توسط شرکت سرمایه پذیر) شناسایی می شود.  3-3- داراییهای ثابت مشهود 1-3-3- داراییهای ثابت مشهود بر مبنای بهای تمام شده در حسابها ثبت می شود. مخارج بهسازی و تعمیرات اساسی که باعث افزایش قابل ملاحظه در ظرفیت با عمر مفید داراییهای ثابت با بهبود اساسی در کیفیت بازدهی آنهاذ می گردد، به عنوان مخارج سرمایه ای محسوب و طی عمر مفید باقیمانده داراییهای مربوط مستهلک می شود. هزینه های نگهداری و تعمیرات جزئی که به منظور حفظ یا ترمیم منافع اقتصادی مورد انتظار واحد تجاری از استاندارد عملکرد ارزیابی شده اولیه دارایی انجام می شود، هنگام وقوع به عنوان هزینه های جاری تلقی و به حساب سود و زیان دوره منظور می گردد.  3-3-3- استهلاک داراییها ثابت با توجه به عهمر مفید برآوردی داراییهای مربوط (و با در نظر گرفتن آیین نامه استهلاکات موضوع ماده 151 قانون مالیاتهای مستقیم مصوب اسفند ماه 1366) و بر اساس نرخها و روشهای زیر محسوب می شود:  دارایی    نرخ استهلاک    روش استهلاک ساختمان    8 و 10 درصد    نزولی ماشن آلات    15 و 12 و 10 ساله    نزولی و خط مستقیم تاسیسات    (15 و 13 و 12 ساله)    نزولی و خط مستقیم وسایل نقلیه    30% و 25%    نزولی اثاثیه و منصوبات    10 ساله    خط مستقیم ابزار آلات    4 ساله    خط مستقیم  4-3-3- برای داراییهای ثابتی که در خلرال ماه تحصیل و مورد بهره برداری قرار می گیردد، استهلاک از اول ماه بعد محاسبه و در حسابها منظور می شود. در مواردی که هر یک از داراییهای استهلاک پذیر پس از آمادگی جهت بهره برداری به علت تعطیل کار یا علل دیگری برای مدتی مورد استفاده قرار نگیرد، میزان استهلاک آن برای مدت یاد شده معادل 30% نرخ استهلاک منعکس در جدول بالا است.   4-3- مخارج تامین مالی مخارج نامین مالی به عنوان هزینه سال شناسایی می شود به استثنای مخارجی که مستقیماً قابل انتساب به ساخت داراییهای واجد شرایط است.  5-3- تسعیر ارز معاملات ارزی – اقلام پولی ارزی با نرخ واریزنامه ای در تاریخ ترازنامه و اقلام غیرپولی که به بهای تمام شده تاریخی برحسب ارز ثبت شده است با نرخ واریز نامه ای در تاریخ انجام معامله، تسعیر می شود تفاوتهای ناشی از تسویه یا تسعیر اقلام پولی ترزی به عنوان درآمد یا هزینه دوره وقوع شناسایی می شود.  6-3- ذخیره مزایای پایان خدمت کارکنان ذخیره مزایای پایان خدمت کارکنان بر اساس یک ماه آخرین حقوق و مزایا برای یکسال خدمت آنان محاسبه و در حسابها منظور می شود.  4- موجودی نقد موجودی نقد به شرح زیر تفکیک می شود:     10/10/1382    10/10/1381     ریال    ریال موجودی نزد بانکها    3169381162    4099793813 تنخواه گردانها    45642391    880000     3215023553    4100673813 1-4- موجودی نزد بانکها از اقلام به شرح زیر تشکیل یافته است:     10/10/1382    10/10/1381 بانک ملت شعبه مرکزی    473502037    2165082329 بانک تجارت شعبه میرداماد    1337602232    929741614 بانک ملی ایران شعبه میرعماد    469602161    393515890 بانک تجارت شعبه توحید    135609120    174609952 بانک ملت شعبه شهر صنعتی    60716070    32437116 بانک ملت حساب ارزی    125152690    402487840 بانک ملی شعبه بازار    543691    543691 بانک کشاورزی    254482    256482 سپرده سرمایه گذاری کوتاه مدت    5663986798    1118899  3169381162    4099793813  5- حسابها و اسناد دریافتنی تجاری حسابها و اسناد دریافتنی تجاری به شرح زیر تفکیک می شود:                            10/10/1382    10/10/1381           مانده    مشکوک الوصول          خالص          خالص          ریال             ریال         ریال          ریال اسناد دریافتنی تجاری ریالی    577753885    -    577753885    636003742 حسابهای دریافتنی تجاری ریالی     11533743622    752835780    10780907842    4713894104 شرکتهای گروه    1532931442                        -    1532931442    664526490     13644428949    752835780    12891593169    6014424336  1-5- مبلغ پانصد و بیست میلیون ریال از اسناد دریافتنی از مشتریان تا تاریخ ارائه صورتهای مالی تسویه گردیده است.   2-5- حسابهای دریافتی تجاری از اقلام به شرح ذیل تشکیل یافته است:                                               10/10/1382    10/10/1381           مانده    ذخیره مطالبالت مشکوک الوصول          خالص              ریال                        ریال         ریال          ریال خریداران محصولات چسب    985609041                          -    985609041    1149616045 خریداران محصولات اس تی    9640088771                          -    964008871    2517762093 خریدارات محصولات اس تی دبلیو    332771576                177561546       155210030    1046515876 خریداران محصولات نساجی    189945272                189945272             -     خریداران محصولات دباغی    385328962                385328962             -     فروشندگان داخلی              -                         -             -         11533743622              752835780    1078907842    4713894014  در سال مورد نظر مبلغ 176754536 ریال از بابت مطالبات غیرقابل وصول از شرکتهای پالایش نفت طبق مصوبة هیئت مدیره ذخیره مطالبات درنظر گرفته شد.  در سال مورد نظر مبلغ 176754536 ریال از بابت مطالبات غیرقابل وصول از شرکتهای پالایش نفت طبق مصوبه هیئت مدیره ذخیره مطالبات درنظر گرفته شد.  1-2-5- تا تاریخ ارائه صورت حسابهای مالی به ترتیب مبالغ خشتصد و چهل میلیون ریال از خریداران محصولات چسب و سه میلیارد و هشتصد میلیون ریال از خریداران اس تی و چهل میلیون ریال از خریداران محصولات اس تی دبلیو به حیطه وصول درآمده است.  2-2-5- مانده طلب از شرکتهای گروه بابت درآمد حاصل از کمیسیون فروش دریافت نشده از شرکت هنکل می باشد.

جزوه سیستم های کنترل خطی دکتر الیاسی دانشگاه صنعتی شریف

جزوه درس

سیستمهای کنترل خطی

دکتر الیاسی از اساتید

مهندسی برق دانشگاه

صنعتی شریف تقدیم

حضورتان می گردد.