کنتاکتورها

کنتاکتورها

25 صفحه در قالب word

کنتاکتورها کلیدهای الکترو مغناطیسی می باشند که مهمترین جزء مدارهای فرمان الکتریکی را تشکیل میدهد. موارد استفاده کنتاکتورها امروزه در ماشینهای صنعتی بسیار زیاد بوده و برای راه اندازی و کنترل اکثر ماشینها از کنتاکتور استفاده میشود . مزایای استفاده کنتاکتورها در ازای کلیدها را میتوان بشرح زیر بیان نمود: ۱.کنترل و فرمان از راه دور توسط کنتاکتور اقتصادی تر وایمنی تر است. ۲.از خطرات ناشی از راه افتادن دوباره ماشینهایی که در اثر قطع ناگهانی برق شبکه از کار افتاده است جلو گیری میکند . ۳.توسط کنتاکتور امکان قطع و وصل مصرف کننده از چندین محل عملی میباشد. ۴.امکان مدار فرمان اتوماتیک مقدور است . ۵.با طراحی مناسب میتوان سرعت قطع ووصل مدار رابالابرد . ۶.حفاظت دستگاه ها مناسب تر و مطمئن تر است . ساختمان کنتاکتورها: کنتاکتور تشکیل شده است از یک مغناطیس الکتریکی که یک قسمت آن متحرک بوده و توسط فنری از قسمت ثابت نگه داشته میشود و یک سری کنتاکت عایق شده را از یکدیگر به آن متصل می باشند و با آن حرکت میکنند. در قسمت ثابت این مغناطیس الکتریکی فیزیک یک سری کنتاکت دیگر نیز محکم شده است . هنگامی که از سیم پیچ مغناطیسی جریان معینی عبور میکند . کنتاکتهای متحرک توسط نیروی مغناطیسی به کنتاکتهای ثابت فشرده می شوند و در همان حال یک یا چند فنر فشرده شده ویا کشیده می شوند . اما زمانی که ولتاژ قطع شده و یا از حد معینی کمتر شود . نیروی فنرها باعث میشود که این کنتاکتها بطور اتوماتیک از هم جدا شوند. کنتاکتورهای استاندارد شده دارای سه کنتاکت اصلی برای مدار تغذیه مصرف کننده (اصلی) و چند کنتاکت فرعی برای مدار فرمان است . قسمتهای مختلف کنتاکتور عبارتند از: ۱- حامل کنتاکتهای ثابت( باید دارای درجه عایقی مناسبی باشد ) ۲- ترمینال ۳- صفحه فلزی انتهایی برای نصب قسمتهای ثابت روی آن ۴- کنتاکتهای ثابت و متحرک ( این کنتاکتها باید در یک خط قرار گرفته و از پوشش اکسید نقره بمنظور بالا بردن ضریب اطمینان در مقابل کار زیاد در روی آنها استفاده شود ) ۵- بوبین کنتاکتور (در کنتاکتور این بوبین طوری طراحی شده است که در مقابل عوامل جوی و نیروهای مکانیکی مقاوم باشد ) ۶- ترمینالهای ورودی و خروجی ۷- سیستم هسته آهنی ثابت و متحرک ۸- قسمت کنترل جرقه ۹- حامل کنتاکتهای متحرک ( این قسمت باید دارای درجه عایقی مناسبی باشد.)  

 جریانهای نامی . جریان کار نامی ولتاژ کار نامی و انرژی مصرفی کنتاکتورها

جریانهای نامی:

چون کنتاکتهای متحرک با فشار بر روی کنتاکتهای ثابت اتصال پیدا میکنند و سطح

کنتاکتها نیز کاملا صاف نیست لذا سطح تماس آنها یک نقطه کوچک خواهد بود بنا

ـــ بر این در محل تماس دو کنتاکت مقاومت الکتریکی وجود داشته و عبور جریان

با عث گرم شدن کنتاکتها خواهد شد . هرچه زمان عبور جریان از کنتاکتورها بیشتر

باشد کنتاکتهای آن بیشتر گرم میشود  . با توجه به زمان لازم برای وصل بودن کنتاکتورها جریانهای زیر نعریف میشود :

الف ـــ جریان دائمی ( Ith2 )

جریانی است که میتواند در شرایط کار نرمال و در زمان نامحدود و بدون قطع شدن از کنتاکتهای کنتاکتور عبور کرده و به آن صدمه ای نزند و حرارت ایجاد شده در کنتاکتها از حد مجاز تجاوز ننموده .

ب ـــ جریان هفتگی ( Ith1 )

جریانی است که در شرایط کار نرمال و با هفته ای یک بار اتصال میتوان از کنتاکتهای کنتاکتور عبور کرده و در خصوصیات کار کنتاکتور هیچگونه تغییری پیش نیاورد .

ج ـــ جریان هشت ساعتی ( Ith )

جریانی است که با اتصال یک بار در هر هشت ساعت در شرایط کار نرمال میتواند از کنتاکتهای کنتاکتور عبور کرده و تغییری در خصوصیات کار کنتاکتور ایجاد نکند .

جریان کار نامی :

جریان کار نامی یک کنتاکتور جریانی است که شرط استفاده از کنتاکتور را بیان میکند و در رابطه با نوع و مقدار ولتاژ بار میباشد .

جریان اتصال کوتاه ضربه ای:

در مدار فرمان و مدار قدرت کنتاکتور باید از وسایل حفاظتی استفاده نمود تا در صورت اتصال کوتاه بلافاصله مدار قطع شود چون در فاصله زمانی اتصال کوتاه تا قطع مدار توسط وسایل حفاظتی از کنتاکتهای کنتاکتور نیز جریان خیلی زیادی عبور میکند لذا باید کنتاکتها تحمل این جریان را در این زمان کوتاه داشته باشند و به یکدیگر جوش نخورده و یا تغییر فرم ندهند .

مقدار ماکزیمم جریان را در لحظه اتصال کوتاه به Is نشان داده و جریان اتصال کوتاه ضربه ای مینامند .

جریان نامی زمان کم ( جریان ۱ ثانیه )

مقدار موثر جریانی را که کلید برای زمان یک ثانیه در حالت اتصال کوتاه میتواند تحمل کند بدون اینکه صدمه ببیند جریان نامی زمان کم و یا جریان یک ثانیه تامیده میشود

ولتاژ های نامی :

الف ـــ ولتاژ کار نامی ( Ue )

مربوط به اتصال دهنده ( کنتاکتها ) بوده و مقدار ولتاژی است که کنتاکتها میتوانند با جریان کار نامی Ie در این ولتاژ مورد استفاده قرار گیرند .

ب ـــ ولتاژ عایقی نامی ( Ui )

استحکام عایقی بین عضوهای اتصالی را مشخص میکند .

ج ـــ ولتاژ تغذیه نامی ( Uc )

ولتاژی است که باید به بوبین کنتاکتور اتصال یابد و معمولا مقدار آن روی بوبین کنتاکتور نوشته  میشود .

انرژی مصرفی کنتاکتورها :

بوبین هر کنتاکتوری را می توان برای کار با ولتاژهای مختلف طراحی نمود از ۱۲ولت جریان مستقیم تا ۱۵ ولت متناوب و ولتاژهای دیگر .

به علت عبور جریان از بوبین کنتاکتور . کنتاکتور به صورت یک مصرف کننده مقداری توان مصرف کرده و گرم میشود . یک کنتاکتور خوب باید دارای مصرف داخلی کم باشد . برای کم کردن مصرف کنتاکتور میتوان از یک مقاومت که بعد از عملکرد کنتاکتور بابوبین سری شود استفاده کرد . به دو سر این مقاومت تیغه ای از خود کنتاکتور وصل میگردد بعد از اینکه جریان وارد سیم پیچ شد تیغه که قبلا بسته بود باز شده و مقاومت سر راه بوبین قرار میگیرد با آن سری می شود

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

تحقیق در مورد مسجد آفاق

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه16

مسجد آفاق

این مسجد در سال 1943 میلادی از مقابل توسعه یافت و طرح تکامل آن اجرا شد. هنگامی که مقادسه از قبیله بنی جماعی از فلسطین به دمشق آمدند و در مسجد ابو صالح اقامت کردند که در منطقه باب شرقی قرار داشت مرض طاعون در میانشان گسترش یافت و اماماشان ابو صالح به آنان دستور داد که به سوی کوه ها بروند و در آنجا منتشر شوند .آنها کوه عاصیون را انتخاب کردند و در آنجا اقامت گزیدند که نهریزید از آنجا عبور می کند.

 صالحیه دو قسمت دارد قسمت جنوبی که ثروت مندان دمشق در آنجا زندگی می کنند و نارنج و لیمو در آن کشت می شود و قسمت شمالی در بالای نهر یزید که حبوبات در آن کشت می شود و مقادسه در آنجا ساکن شدند وآنجا را آباد کردند .

دیر عمریه از اولین آثار باستانی صالحیه است این بنا پس از مدتی گسترش یافت و مسجد جامع حنالبه را در بر گرفت و پس از آن مسجد جامع جبل است و علت نام گذاری آن این است که آخرین بنای است که در مسیر کوه قاصیون قرار گرفت.

  پس از احد زنقی به احد ایوبی می رسیم که در خلال 83 سال برخی مساجد و مقابر در این منطقه به پا داشته شده است و سپس عهد مملوکی است که نزدیک به 500 سال طول کشید و در این زمان نیز برخی مساجد تاسیسی شد و در نهایت عهد عثمانی است که در مدت 400 سال حکومت آنها مساجد فراوانی در صالحیه احیا شد و یکی از انها مسجد خانقیر است که به نام مسجد سلطان سلیم اول در سال 1517 میلادی تاسیس شد.

 این بنا تاریخی صحن بزرگی دارد 16 متر عرض و 12 متر طول و عرض آن بیشتر از طول آن است. در وسط چشمه ای است که از نهر یزید سرچشمه می گیرد.  در قسمت جنوبی

تحقیق درباره سنایی غزنوی. ابوالمجدمجدود‌بن آدم

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه:9
فهرست و توضیحات:

سنایی غزنوی. ابوالمجدمجدود‌بن آدم

مزار سنایی در غزنه

سنایی غزنوی. ابوالمجد مجدود‌بن آدم ( 463- 545 هجری قمری)  در شهر غزنین (در افغانستان امروزی) به دنیا آمد. او‌ در آغاز جوانی‌ شاعری‌ درباری‌ و مداح‌ مسعود بن‌ ابراهیم‌ غزنوی‌ و بهرام‌ شاه‌ بن‌ مسعود بود. ولی‌ بعد‌ از سفر به‌ خراسان‌ و اقامت‌ چند ساله‌ در این‌ شهر‌ و ملاقات‌ با مشایخ‌ تصوف،‌ تغییری‌ عمیق‌ در روحیات‌ و اخلاقیات‌ او ایجاد شد و در نهایت‌ به‌ زهد و انزوا و تأمل‌ در حقایق‌ عرفانی‌ روی‌ آورد.

سنائی‌ در طریقت‌ و سیر و سلوک‌ مرید شیخ‌ ابو یوسف‌ یعقوب‌ همدانی‌ بود و مولانا جلال‌‌الدین‌ رومی با وجود کمال‌ فضل، خود را از متابعان‌ و پیروان‌ او می‌دانست‌.

سنائی‌ پس‌ از بازگشت‌ از سفر مکه‌ مدتی‌ در بلخ‌ بسر برد و  از آنجا به‌ سرخس‌ و مرو و نیشابور رفت‌. وی‌ در هر مکان‌ مدتی‌ به‌ سیر و سلوک‌ و عرفان‌ پرداخت‌ و سرانجام‌ درغزنین‌ در سال‌ 545 ه.ق‌ درگذشت‌.

سنائی‌ در دوره‌ اول‌ فعالیت‌‌های‌ ادبی‌ خویش‌ شاعری‌ مداح‌ بود، روش‌ شاعران‌ غزنوی، بخصوص‌ عنصری‌ و فرخی را تقلید می‌کرد. در دوره‌ دوم‌، که‌ دوره‌ تغییر حال‌ و تکامل‌ معنوی‌ او بود، به‌ معارف‌ و حقایق‌ عرفانی‌ و حکمی‌ و اندیشه‌های‌ دینی‌ پرداخت‌.

در واقع سنایی اولین‌ شاعر ایرانی‌ پس‌ از اسلام‌ بشمار می‌رود که‌ حقایق‌ عرفانی‌ و معانی‌ تصوف‌ را در قالب‌ شعر ارائه کرده است.

سنایی در عصر خودش یک شاعر نوگرا بود. بیشتر محققان او را مبدع و پایه گذار شعر عرفانی می دانند. سبکی که او آغاز کرد، با عطار نیشابوری تداوم یافت و در شعر جلال الدین محمد بلخی به اوج خود رسید.

شعر عرفانی و قالب‌های مضامینی که سنایی آنها را به کار گرفته، تنها نوآوری این شاعر بزرگ در ادب پارسی نیست. او در همه انواع شعر کلاسیک قبلی سنایی نو نگری می کند و حال و هوایی تازه ای به آن ها می افزاید

اگر به سیر قصیده سرایی از فرخی و کسائی مروزی تا عصر سنایی نگاه کنیم،‌ متوجه تکرار مضمون‌ها و تصویرها می‌شویم. در واقع انگار شعرا دیگر حرف تازه‌ای در شعرهایشان نداشته‌اند. شعر فقط یک مضمون داشت و آن هم ستایش پادشاه و امرا و وزرا بود، که چنگی به دل نمی‌زد و تازگی هم نداشت. یعنی اگر در قرن چهارم هجری قمری از خواندن مدیحه سرایی‌های فرخی سیستانی لذت می بردند، در دوره سنایی دیگر خواندن این اشعار لذتی نداشت.

سنایی قصیده اجتماعی را به این حوزه وارد کرد. یعنی به جز واژه‌های عرفانی و اصطلاحات عرفانی؛ نوعی تفکر اجتماعی را نیز وارد کرد که پس از او مورد توجه شاعری مثل کمال‌الدین عبدالرزاق قرار گرفت. سنایی در حوزه قصیده عرفانی نیز نوآوری‌هایی داشت که خاقانی در این زمینه از او تاثیر گرفته است. در واقع سنایی در قصیده سرایی چند راه را پیش شاعران پس از خودش گذاشت. به قولی می‌شود گفت که سنایی روی چهارراه غزل فارسی ایستاده است. یعنی سعدی در سرودن غزل عاشقانه، حافظ در سرودن غزل عارفانه و قلندری و مولانا در غزل عارفانه، همه بهرمند از خوان سنایی هستند.

تولید اسید فرمیک

گزارش حاضر مطالعات امکان سنجی مقدماتی طرح تولید اسید فرمیک است که با نامهای متانوئیک اسید و هیدرژن کربوکسیلیک اسید نیز شناخته می شود و از ساده ترین و سبکترین اسیدهای کربوکسیلیک می باشد . این ماده به عنوان یک ترکیب شیمیایی واسطه، حلال و ضدعفونی کننده استفاده می شود. این مطالعات در قالب متدولوژی مطالعات امکان سنجی تهیه گردیده است و مطابق متدولوژی فوق ، ابتدا محصول مورد مطالعه به طور دقیق معرفی شده و سپس بررسی های لازم روی بازار آن صورت خواهد گرفت و در ادامه مطالعات فنی در خصوص چگونگی تولید و امکانات سخت و نرم افزاری مورد نیاز نیز شناسایی شده و در نهایت ظرفیت های اقتصادی و حجم سرمایه گذاری مورد نیاز برای اجرای طرح برآورد و ارائه خواهد شد تا با استفاده از آن سرمایه گذران و علاقه مندان محترم بتوانند کلیه اطلاعات مورد نیاز را کسب و در جهت انجام سرمایه گذاری اقتصادی با دید باز و مسیر شفاف اقدام نمایند .

فرمت فایل PDF

تعداد صفحات 65

سمینار کارشناسی ارشد برق بررسی انواع روش های مدل سازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر

این محصول در قالب  پی دی اف و 60 صفحه می باشد.

این سمینار جهت ارائه در مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق-کنترل طراحی و تدوین گردیده است . و شامل کلیه مباحث مورد نیاز سمینار ارشد این رشته می باشد.نمونه های مشابه این عنوان با قیمت های بسیار بالایی در اینترنت به فروش می رسد.گروه تخصصی ما این سمینار را با قیمت ناچیزی جهت استفاده دانشجویان عزیز در رابطه با منبع اطلاعاتی در اختیار شما قرار می دهند. حق مالکیت معنوی این اثر مربوط به نگارنده است. و فقط جهت استفاده ازمنابع اطلاعاتی و بالابردن سطح علمی شما در این سایت ارائه گردیده است.

چکیده

در این سمینار ابتدا مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر (Flexible joint robot, FJR) می کنیم. سپس یک مدل مناسب که روش خطی سازی فیدبک قابل اعمال به آن باشد را برای FJR انتخاب می کنیم. در ادامه با بررسی انواع روش های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگر که شامل روش های اصلاح قاعده تطبیق، انواع تقریبگرها، روش های جبران خطای تقریب و روش های OFB (فیدبک خروجی) می باشد، سعی می کنیم روش مناسبی را پیدا کنیم که بتواند بر نامعینی های موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد.

مقدمه

ربات ها یکی از بهترین گزینه ها، برای اتوماسیون صنعتی می باشند. در محیط هایی که ایمنی کمی وجود دارد، ربات ها می توانند جایگزین مناسبی برای عوامل انسانی باشند. قدرت تکرارپذیری، برنامه ریزی و دقت بالای عملکرد جزو خصوصیات اصلی ربات ها می باشند. یکی از انواع ربات ها از نظر شکل ظاهری “دست ماهر ربات” (robot manipulator) می باشد که در صنایع مختلف، کاربرد فراوانی پیدا کرده است. عمدتا ربات های صنعتی (industrial robots) به دست ماهر ربات اطلاق می شود که وظایف مختلفی از قبیل برداشتن و گذاشتن قطعات، جوشکاری، رنگرزی، مونتاژ، نصب قسمت های مختلف یک دستگاه و… بر عهده آن می باشد.

دست ماهر ربات می تواند ساختار سری یا موازی داشته باشد. در اغلب موارد منظور از دست ماهر ربات همان ساختار سری می باشد. دست ربات با ساختار سری، شامل تعدادی مفاصل و رابط های پشت سرهم می باشد و چنانچه انتهای دست ربات با ابتدای آن از طریق محیط یا یک جسم خارجی در ارتباط باشد، دست ربات جزو ساختارهای موازی قرار می گیرد، ربات های شانه هیدرولیکی hydroulic shoulder robots نمونه های بارزی از ساختارهای موازی می باشند.

دست ماهر ربات می تواند متحرک یا ثابت باشد. چنانچه نقطه ابتدایی دست ربات (پایه ربات) حرکت کند به دست متحرک (mobile robot manipulator) موسوم می باشد. طراحی، مسیریابی و کنترل دست های متحرک از پیچیدگی بیشتری نسبت به دست های ثابت برخوردار است.

برای اینکه ربات ها بتوانند وظایف خواسته شده از آنها را به خوبی انجام دهند، علاوه بر طراحی و مسیریابی (trajectory planning) مناسب، باید کنترل کننده مناسب نیز برای آنها در نظر گرفته شود. همزمان با راه یافتن ربات ها به صنایع مختلف، کار بر روی کنترل آنها نیز آغاز شده و تاکنون ادامه دارد. کنترل کننده های دست ربات به سه دسته کلی تقسیم می شوند:

– کنترل کننده موقعیت (سرعت)

– کنترل کننده نیرو

– کنترل کننده نیرو و موقعیت به طور همزمان

در عملیاتی که دست ربات با محیط خارجی در تماس است، طبیعتا علاوه بر کنترل موقعیت ربات، نیروی اعمال شده توسط آن نیز باید کنترل شود. چنانچه یکی از دو عامل مهم یعنی نیروی اعمال شده توسط دست ربات به محیط خارجی و جابه جایی دست ربات بر یکدیگر ارجح باشند طبیعتا یکی از کنترل کننده موقعیت یا نیرو، کافی خواهد بود، در غیر این صورت باید از کنترل کننده موقعیت و نیرو به طور همزمان استفاده کرد.

با توجه به دینامیک کاملا غیرخطی و کوپله ربات ها، استفاده از روش های کنترل غیرخطی (بجز در موارد خاص که بتوان تقریب خطی مناسبی از دینامیک ربات به دست آورد یا از روش های کنترل خطی مقاوم و تطبیقی استفاده نمود) در مورد آنها ضروری است.

اگرچه روش های دقیقی برای مدلسازی دست ربات ماهر براساس قوانین توسعه یافته در علم دینامیک وجود دارد اما حضور اغتشاش ها، تغییرات بار، دینامیک های مدل نشده، اصطکاک و تغییرات پارامترهای مربوط به اینرسی، جرم و… تنها به دست آوردن یک مدل نامی را امکان پذیر می سازد. بنابراین استفاده از روش های کنترل مقاوم و تطبیقی و هوشمند در مورد ربات ها ضروری است.

در اکثر عملیات صنعتی، گشتاورهای بزرگی توسط ربات ها اعمال می شود. موتورهای الکتریکی یکی از متداول ترین محرک های روبات ها می باشند. گشتاور کم و دور زیاد جزو خصوصیت اصلی، اکر موتورهای الکتریکی است بنابراین برای اینکه نیروی کافی برای ربات ها مهیا باشد، باید از جعبه دنده استفاده شود. استفاده از جعبه دنده نه تنها باعث تطبیق دور و گشتاور موتورها به دور و گشتاور مورد نیاز ربات ها است بلکه در صورت بزرگ بودن ضریب جعبه دنده باعث غلبه عوامل خطی بر غیرخطی در دینامیک ربات ها، می شود. عیب استفاده از جعبه دنده، وجود لقی در آنها است که باعث کاهش پهنای باند نیروی اعمال شده توسط ربات ها می شود. برای غلبه بر مشکل فوق از جعبه دنده جدیدی به نام هارمونیک درایو (Harmonic drive) استفاده می کنند. خصوصیت اصلی هارمونیک درایوها، انعطاف پذیری آنها می باشد.

همانطوری که قبلا بیان شد، در اکثر عملیات صنعتی باید گشتاورهای بزرگی توسط ربات ها، اعمال شود در نتیجه لازم است که دست ربات ها از مواد صلب و به اندازه کافی محکم ساخته شوند اما از طرفی وجود هارمونیک درایوها، تسمه ها، محورهای بلند و… که براساس نوع عملیات انجام شده توسط ربات ها در ساختار آنها استفاده می شود، باعث ایجاد خاصیت انعطاف پذیر در آنها می شود.

یکی از موارد مهم در طراحی ربات ها ایمنی آنها می باشد. برای هرچه ایمن تر شدن ربات ها، علاوه بر اعمال روش های کنترل نیرو (اعمال نیروی انعطاف پذیر و سازگار در صورت برخورد آنها با انسان و…)، باید کمی انعطاف پذیری نیز در ساختار آنها ایجاد کرد. برای انجام بعضی از عملیات خاص نیز، انعطاف پذیری نقش موثری را می تواند داشته باشد.

اهمیت در نظر گرفتن انعطاف پذیری در مدلسازی و کنترل دست ربات ها به طور تجربی در [32] نشان داده شده است. اگرچه وجود انعطاف پذیری در ساختار ربات ها، مزیت هایی را به همراه خواهد داشت، اما در عین حال باعث ایجاد ارتعاش نامطلوب در ساختار آنها شده، و روش های کنترلی که بر مبنای ساختار ربات صلب می باشند دیگری کارایی نداشته و حتی ممکن است منحر به ناپایداری شوند.

کار بر روی ربات های انعطاف پذیر از اوایل دهه 80 شروع شد. انعطاف پذیری را می توان در مفاصل ربات یا در خود دست ربات (رابط ها) یا در هردو در نظر گرفت. در [95 و 32] به طور تجربی و عملی نشان داده شده است که منشاء اکثر انعطاف پذیری در ساختار ربات ها، در مفاصل آنها است. تاکنون روش های کنترلی زیادی برای ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر (FJR) و ربات ها با رابط ها انعطاف پذیر Flexible link robot (FLR و روش های کمتری نیز برای ربات ها با مفاصل و رابط های انعطاف پذیر (FL&JR) به کار گرفته شده است. وجود انعطاف پذیری یکی از نامعینی های مهم در FJR می باشد. روش های مدلسازی مختلفی که به کار گرفته شده اند، تنها یک مدل نامی و تقریبی را معرفی می کنند بنابراین استفاده از روش های کنترل تطبیقی مقاوم و هوشمند در مورد FJR حتی ضروری تر از دست ربات صلب می باشد.

یکی از روش های اولیه برای کنترل FJR، استفاده از کنترل ترکیبی براساس ایده پریشیدگی منفرد (Singular perturbution) و در حالت کلی تر رویه ناوردا (یکپارچه) (Integral manifold) می باشد. به واسطه این روش می توان، استراتژی های کنترلی که بر مبنای مدل صلب دست ربات است با اصلاحات لازم به FJR اعمال کرد.

هدف در این سمینار، پیدا کردن یک روش مناسب برای کنترل موقعیت FJR (با ساختار سری و پایه ثابت) بوده که بتواند بر نامعین های موجود در آن، خصوصا نامعینی ناشی از انعطاف پذیری، غلبه کند و در عین حال علمکرد ساده و مطلوبی داشته باشد.

در فصل اول ابتدا کلیات این پژوهش که شامل هدف، پیشینه و روش کار می باشد، بیان شده سپس در فصل دوم انواع روش های مدلسازی FJR بررسی شده و نامعینی ناشی از انعطاف پذیری مفاصل، مورد دقت بیشتری قرار می گیرد سپس مرور مختصری بر روش های کنترل FJR خواهد شد.

نهایتا در فصل آخر، تکنیک های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگر به طور اجمال بررسی می شوند. این تکنیک ها شامل انواع روش های اصلاح قاعده تطبیق، روش های جبران خطای تقریبگرها و روش های فیدبک خروجی OFB می باشد هدف از بررسی این تکنیک ها پیدا کردن یک روش مناسب برای کنترل تطبیقی FJR بر پایه خطی سازی فیدبک می باشد.