دانلود مقاله طراحی مسیر ربات متحرک

چکیده

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.
بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:
داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.
با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.
1.اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف
2. عدم قطعیت ها در محیط ها
3. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی
مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .
در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.
محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.
الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.
می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .
در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.

ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :
در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

1.مسیریابی

مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است :
در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و ... میباشد .
ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد .
با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این بررسی از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است . همچنین الگوریتم های ژنتیک و نیز دیگر روش های مشابه به منظور بهینه سازی مصرف انرژی روبات ،مسیر تغییر زاویه ازوی روبات ،زمان حرکت روبات و... قابل استفاده می باشند .

2.الگوریتم ژنتیک

GA در سال 1975 توسط Holland بر پایه تقلیدی از تکامل طبیعی یک جمعیت پایه ریزی شد به نحوی که کروموزوم ها به منظور خلق نسل جدید اجازه تولید مجدد داشته و جهت بقاء در نسل آینده به رقابت می پردازند.با گذشت زمان ،بر روی نسل ها ، fitness بهبود می یابد و در نهایت بهترین راه حل قابل حصول است .اولین جمعیت p(0) به طور تصادفی با 0و1 کد می شود در هر نسل ،t، مناسبترین عناصر برای حضور در mating pool انتخاب می شوند و با سه عملگر پایه ای ژنتیک ؛ تولید مثل،ادغام و جهش ؛ جهت تولید نسل جدید تکامل می یابند .بر پایه بقاء بهترین هامی توان نتیجه گرفت کروموزوم های بدست آمده با استفاده از روشی منتخب بهترین کروموزوم ها قابل حصول می باشند.

از جمله مزایای GA که این روش را جهت بکارگیری آن در مورد انتخاب متغیر مناسب می نماید می توان به توانایی پیدا کردن بهینه عمومی با سرعت بالا،امکان جستجو موازی چند نقطه و نیز فرار از بهینه های محلی اشاره نمود.

Procedure
GA
Begin
t=0
initialize p(t)
evaluate p(t)
while not satisfy stopping rule do
begin
t=t+1
select p(t) from p(t-1)
alter(t)
evaluate p(t)
end
end
چنانچه بیان شد عموما تکامل از یک نسل به نسل بعد ،شامل سه مرحله است :ارزیابی تناسب،گزینش و بازآفرینی.
ابتدا ،جمعیت کنونی با استفاده از تابع تکامل تناسب ارزیابی شده و سپس بر اساس مناسب بودنشان طبقه بندی می شوند و در واقع نسل جدید با هدف بهبود و ارتقاء تناسب بوجود می آید.
روش بکار بردن عملگرهای ،تولیدمثل؛جهش و ادغام توسط الگوریتم ژنتیک به شکل زیر است :
در آغاز ، باز آفرینی منتخب ،بر روی جمعیت کنونی بنحوی بکار گرفته می شود که رشته ،تعدادی کپی ،بر اساس مناسب بودن آنها تهیه می کند.این عمل منجر به تولید جمعیت میانی خواهد شد. سپس دوما ،الگوریتم ژنتیک والدین را از جمعیت کنونی با احتمال بیشتر در انتخاب کروموزوم های بهتر گزینش می نماید.این عمل همراه با کمیت تناسب و دسته بندی کروموزوم خواهد بود و نهایتا (سوما)،این الگوریتم فرزندان (رشته های جدید)را از والدین منتخب با استفاده از اپراتورهای ادغام یا جهش بازآفرینی می نماید.اساسا ادغام،شامل تبادل تصادفی بیت هابین دو رشته جمعیت میانی می باشد.در نهایت عملگر جهش ،به طور تصادفی تعدادی از بیت های بین رشته های جدید را تعویض می نماید.این الگوریتم زمانی پایان می یابد که راه حل قابل قبول پیدا شودویا معیار همگرایی ایفا شود و یا وقتی که به تعداد محدود و از پیش تعیین شده تکرار دست یابیم.مشخصه های اصلی الگوریتم های ژنتیک این است که آنها می توانند فضای جستجو را به طور برابر جستجو کنند و نیازی به بهینه سازی تابع برای تمایز گذاشتن یا هرگونه ویژگی یکنواخت ندارند.دقت راه حل اکتسابی به تعداد کد مورد استفاده برای کدگذاری متغیر خاص(طول کروموزوم)بستگی دارد.

3.فرمول سازی مسئله

مسئله به صورت زیر بیان شده است :ربات متحرک در مسیری بسته حرکت می نماید.این ناحیه به صورت نموداری دو بعدی توصیف می شود.چنین نموداری شامل تعداد محدودی موانع ایستا و یک سری نقاط به منظور جلوگیری از برخورد رباتها به موانع است.هدف،طراحی مسیر بهینه بدون هیچ گونه تصادم بین نقطه شروع و نقطه هدف می باشد.به این معنا که باید معیار هدف را با محدودیت عاری از تصادم بهینه سازی کرد .اگر نمودار دو بعدی شامل نقاط اتصال باشد ،فضای کل راه حل های احتمالی ،بسیار بزرگ است .در واقع فضای C هر ربات ، فضای کل پیکربندی های مسیر ربات است .
مسئله طراحی مسیر ، معادل با طراحی حرکت یک نقطه از ربات (نقطه مرجع )در فضای C می باشد.فضای C بدون رخورد ، اشاره به مکان هندسی تمام نقاط فضای C دارد که نمایانگر پیکربندی های عملی و عاری از تصادم است.به این معنا که باید مسیر بهینه عملی و میسر باشد.به طور کل برای پیدا کردن مسیر بهینه بدون تصادم ، سه هدف بهینه سازی متفاوت وجود دارد:
1.به حداقل رساندن مسافت طی شده (کوتاهترین مسیر)
2.حفظ مسیر یکنواخت
3.ایفای ملزومات مشخص (ربات نباید خیلی به موانع نزدیک شود)

شکل 1 موقعیت های مختلف را نشان می دهد

مسیر1.مسیری محتمل در نظر گرفته نمی شود(تصادم مانع)
مسیر2.کوتاهترین مسافت و مسیر محتمل است
مسیر3.میسر بوده و مطمئن تر است (دورترین مسیر از مانع)
مسیر4.میسر است ولی معیار بهینگی را ایفا نمی کند

می توان این اهداف را با عوامل متفاوت،نسبت به اهمیت شان در مسئله بهینه سازی ایستامورد آزمایش قرار داد.در این مقاله بر ارائه کوتاهترین مسیر بدون تصادم،بین نقطه شروع(PS)ونقطه هدف(PG)با استفاده از الگوریتم ژنتیک متمرکز می شویم.

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله  40  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

دانلودمقاله طرح پرواربندی جوجه شترمرغ

مقدمه :‌
طرح پرورش آهو و پرورش شترمرغ طرحهایی هستند که در بحث کارآفرینی مطرح بوده و توسعه آنها از اهداف دولت جمهوری اسلامی بوده و دولت همواره توجه خاص و حمایت نسبت به آن را ابراز داشته حال آکه پروژه پرواربندی جوجه شترمرغ مد نظر این طرح پروژه بوده در قسمت های بعدی به بحث مفصل این طرح پرداخته شده است و یکی از معایبی که شروع این طرح دارد این است که دولت هیچ نوع تسهیلات بانکی در اختیار کارآفرینان قرار نداده و هرکار آفرینی باید علاوه بر ریسک و خصوصیات دیگر کار آفرینان از سرمایه نیز برخوردار باشد . شترمرغ حیوانی است استرالیایی اما پرورش و زندگی این حیوان تنها به یک کشور و محدوده جرافیایی خاص محدود نمی شود و در هر نقطه آب و هوایی گرم ( استرالیا )‌ و سرد کانادا و روسیه قابل زیست و تولید مثل بوده زیرا ساختار بدنی این حیوان بگونه ای است که بین پر و پوست این حیوان لایه ای وجود دارد که هر نوع آب و هوا را تحمل کرده چه گرم و چه سرد می تواند سریعا خود را با آب و هوای محیط وفق دهد .
در این طرح بحث پروار بندی مدنظر است نه پرورش و تکثیر .
جوجه شترمرغ که 20% حسیاسیت جوجه مرغ معمولی را دارد برای پرواربندی خریداری شده و پس از 9 ماه پروارشده آماده فروش می گردد. پرورش شتر مرغ خواهان سرمایه گذاری بلند مدت بوده حال آنکه در پروار بندی زودتر به سوددهی خواهیم رسید . شترمرغ حیوانی است بیابانی و برای پرورش نیاز به مکانی است محصور شده برای جلوگیری از فرار این پرنده و بصورت چریدن رشد و نمو می نماید خوراک این حیوان متشکل از جو ،‌سبوس و ذرت می باشد .
در معرفی محصول این حیوان می توان گفت هیچ چیز این پرنده دور ریختنی نیست : پر ،‌ گوشت ،‌ چرم ، کود و حتی چشم این حیوان خواص دارویی دارد ، چرم این حیوان در نوع خود بی نظیر و گرانبهاست .
برای استفاده از این محصول هیچ رده سنی نیاز نبوده و کلسترل کمتری نسبت به گوشت قرمز دارد و از نظر جمعیت مشتری در ایران هر روز به جمعیت مشتریها افزوده می شود .
از نظر رقبا این محصول در بازارهای داخلی تقریبا هیچ رقیبی نداشته و تمام کسانی که در این راستا فعالیت چشمگیر داشته با سایر تولید کنندگان جنبه همکاری برای پیداکردن بازار بهتر و زیادتر شدن محصول دارند شاید در آینده تولید این محصول و ارائه آن بصورت رقابتی شود .
در بحص معیار های انتخاب مکان بدلیل کاهش هزینه این طرح چون مورد توجه دولت می باشد از طریق منابع طبیعی می توان بصورت رایگان در محدوده هایی که جزء حریم شهری نبوده دریافت و شروع به کار نمود.

خلاصه طرح :
موضوع طرح : پروار بندی جوجه شترمرغ
نوع تولیدات :‌شتر مرغ
تعداد شاغلین : 8 نفر
مشخصات سرمایه گذاری طرح ( ارقام به میلیون ریال)
سرمایه گذاری کل طرح :‌ 8/7546
سرمایه گذاری ثابت :‌ 8/7285
سرمایه در گردش :‌ 3/76
درآمد سالیانه :‌ 000/90
سود ویژه :‌ 5162.5
دروه بازگشت سرمایه :‌ 20 ماه
نرخ بازدهی سرمایه : 48%

1- سرمایه گذاری ثابت طرح :
1-1- زمین محل اجرای طرح :
متراژ زمین قیمت واحد (ریال) قیمت کل (میلیون ریال )
12000 300000 3600

1-2- محوطه سازی :
ردیف شرح مساحت
(متر مربع) هزینه واحد (ریال) هزینه کل (میلیون ریال)
1 خاکبرداری و تسطیح 1500 70000 105
2 حصارکشی 450 80000 36
3 فضای سبز ،‌ خیابان کشی 14
جمع 155

3-1-ساختمانها :
ردیف شرح مساحت زیربنا هزینه واحد هزینه کل (میلیون ریال)
1 سالن تولید 1000 800000 800
2 انبارها 900 800000 720
3 ساختمان اداری و سرویسها 50 1000000 50
4 نمازخانه 30 1000000 30
5 آزمایشگاه
6 نگهبان و سرایدار 30 1000000 30
سایر
جمع 1630

4-1 : تاسیسات و تجهیزات :
ردیف شرح مشخصات فنی هزینه کل
( میلیون ریال)
1 برق رسانی ( حق انشعاب نصب تابلوها و ترانس کابل کشی و سیم کشی های مربوطه) 30
2 آبرسانی (حق انشعاب و لوله گذاری و . . . ) 20
3 گازرسانی (حق انشعاب و ولوله گذاری و . . .)
4 امتیاز خط تلفن 10
5 ایمنی و اطفا حریق 200
6 وسایل سرمایش و گرمایش 50
7 مخازن ذخیره سوخت و آب
8 سیستم بخار : برآورد تعداد و ظرفیت دیگهای بخار
9 تهویه و هوای فشرده
10 سایر
جمع 310

5-1- ماشین آلات و تجهیزات و وسایل آزمایشگاهی :
ردیف نام ماشین آلات و تجهیزات و وسایل آزمایشگاهی تعداد هزینه واحد
(ریال) هزینه کل
(میلیون ریال)
1 آسیاب 1 1000000000 100
2 آبخوری 100 5000000 50
3 ظرف خوراک 100 5000000 500
4 سایر 1 5000000 5
5
6
7
8
9
10
11
12
جمع 1105

6-1-وسایط نقلیه و وسایل حمل و نقل داخل کارخانه :
ردیف شرح تعداد هزینه واحد
(ریال) هزینه کل
(میلیون ریال)
1 وانت 1 91000000 91
2
3
4
5
6
7
8
جمع 1 91

7-1- تجهیزات اداری و کارگاهی
ردیف شرح هزینه کل (میلیون ریال)
1 لوازم اداری ( میز ـ صندلی ـ فایل ـ‌گوشی تلفن و . . .) 1/9
2 لوازم آشپزخانه 1
3 ابزارآلات کارگاهی ( در صورت نیاز )
جمع 1/10

8-1- هزینه های قبل از بهره برداری :
ردیف شرح هزینه کل (میلیون ریال)
1 تهیه طرح و نقشه های مربوطه 3/103
2 اخذ مجوز تاسیس و سایر مجوزها 7/4
3 حقوق و دستمزد نگهبان در دوره سازندگی 48
4 راه اندازی آزمایشی (معادل ده روز مواد اولیه ـ سوخت و انرژی و دستمزد) 7/28
جمع 7/184

جدول هزینه های ثابت طرح :
ردیف شرح هزینه کل (میلیون ریال)
1 زمین 3600
2 محوطه سازی و ساختمان 1785
3 تاسیسات و تجهیزات 310
4 وسایط نقلیه 91
5 ماشین آلات و تجهیزات 1105
6 تجهیزات اداری و کارگاهی 10.1
7 متفرقه و پیش بینی نشده 200
8 هزینه های قبل از بهره برداری 184.7
جمع 7285.8

2- هزینه های جاری طرح
2-1- مواد اولیه و بسته بندی :
ردیف مواد اولیه و بسته بندی مصرف سالیانه
تن هزینه واحد هزینه کل
(میلیون ریال)
ریالی ارزی
1 ذرت 35 3250 113.75
2 گندم 35 3500 122.50
3 یونجه 10 2000 20
4 سویا 40 3700 148
5 سایر مکمل ها 10000000 10
6
7
8
9
10
جمع 414.25

2-2- حقوق و دستمزد پرسنل غیر تولیدی :
ردیف شرح تعداد حقوق ماهیانه
(ریال) حقوق سالیانه
(میلیون ریال)
1 مدیر عامل 1 5394754 64.8
2 مالی و اداری 1 429158.4 51.5
3 نگهبان 1 313447.2 37.6
4 راننده 1 313447.2 37.6
5
6
7
8
9
10
جمع حقوق 4 191.5

جمع کل 191.5

3-2- حقوق و دستمزد پرسنل تولیدی :‌
ردیف شرح تعداد حقوق ماهیانه
(ریال) حقوق سالیانه
(میلیون ریال)
1 مسئول محوطه 1 313447.2 37.6
2 کارگر ساده 2 313447.2 75.2
3 کارگر ماهر 1 313447.2 37.6
4
5
6
7
8
9
10
جمع حقوق 4 150

جمع کل 150.4

جمع کل حقوق و مزایای پرسنل :
تولیدی + غیر تولیدی = 150.4 + 191.5 = 341.9

4-2- هزینه سوخت و انرژی

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله  17  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

دانلودمقاله جنگلهای هیرکانی خزری

 
جنگل پوشش گیاهی است که درختان عناصر اصلی آن را تشکیل می دهند و از نظر فرم ظاهری وضعیت باطنی به تیپهای مختلف تقسیم میشود بطوریکه شرایط اکولوژیکی خاصی از نظر فون و فلور و عوامل اقیلیمی و خاک بر آنها حکمفرماست.
جنگل در ایران با پشنیه ای دیرینه در برگرفته از سنت ایران باستان ریشه در آئین، ملی،مذهبی،و باورها واعتقادات در دینی دارد.بطوریکه پیرها(درختان کهنسال) تاحال در جنگل های ایران هنوز هم مورد ستایش قرار می گیرد. وجود آثار و ابنه های تاریخی،استفاده از چوپ آلات در ابنیه ها به قدمت تاریخی جنگل در ایران بر می گردد و یا وجود باغات معروف و وجود درختان کهنسال در مکانهای مختلف واقع در مناطق رویشی جنگلهای ایران مؤید وجود جنگلهای سر سبز در کشور بوده که مقایسه آن با نواحی مجاور بیانگر عمق تخریب و فاجعه ای است که در زمانهای گذشته به مملکت ما وارد ساخته ، همه این موارد ما را بر آن می دارد تا امروزه با گسترش.صنعت،جمعیت و توسعه شهر نشینی در فکر توسعه پایدار و احیاء جنگلهای ایران زمین باشیم. و یا اگر بخواهیم به تاریخچه بیشتری از جنگل در ایران دست یابیم باید به سفر نامه های مکتوب بزرگان و اندیشمندان مراجعه نمایم بطوریکه ناصر خسرو در سفر نامه خود می نویسید وقتی از مغان خواستیم حرکت کنیم وارد یک جنگل سر سبز و انبوه شدیم و آنطرف خلخال و شمال کشور از جنگل خارج شدیم و وجود درختان گهن در این مناطق و یا اسمهای محلی از جمله قره آغاج،سرواغاجی، و یا… موئد جنگل ایران می باشد. جنگل و مرتع سرمایه عظیمی است برای کشورها بخصوص کشور ما که نیاز به توسعه دارد و بدون توجه به منابع سرمایه ای عظیم تجدید شونده از جمله جنگل و مرتع به توسعه پایدار دست نخواهیم یافت و نباید از این موضوع و خطرات احتمالی که بی توجهی و کم توجهی به قضیه دنبال دارد به سادگی گذشت ،لازم است بجای توسعه بخشهای موازی در کشور، و… به فکر راه اندازی مجدد وزارت منابع طبیعی و محیط زیست باشم لازم است ما در اینجا یادی از بانی علوم منابع طبیعی درایران مرحوم دکتر کریم ساعی ببریم که در سال 1317 تشکیلات اداره جنگل ها در ایران، توسط وی پایه گذاری شده و در جهت رسیدن به اهداف توسعه و حفاظت از جنگل هامی خواست نهالستاهای در مناطق مختلف از جمله دشت نظیر،چالوس،ولی آباد، وعلمده، احداث نماید که به دلیل اشغال ایران توسط متفقین، این امر متوقف گردید.
جنگلها در ایران به 5 منطقه با شرایط اقلیمی متفاوت تقسیم بندی می شود که عبارتند از:
1- جنگلهای منطقه هیرکانی(خزری)
نوار سبز شمال کشور را همه می شناسند. جنگلهای شمال ایران که گاه با نام جنگل های باستانی هم از آنها یاد می شود با مساحت در حدود یک ملیون و هشتصد و چهل و هشت هزار هکتار در حاشیه جنوبی دریای خزر و در امتداد دامنه های شمالی رشته کوه البرز از استارا درغرب تا گلیداغی در شرق قرار گرفته است . البته در گذشته سرتاسر جلگه های شمال ( حدفاصل دریای خزر تا البرز ) را نیز شامل می شده است . تخریب انسانی از دو حاشیه فوقانی و پایینی جنگل در دهه های اخیر کاهش قابل توجه سطح این جنگلها را در پی داشته است.
از لحاظ تقسیم بندی جهانی این جنگلها جزء جنگلهای پهن برگ خزان کننده با اقلیم نیمه مدیترانه ای مرطوب هستند. میانگین بارندگی سالیانه از 600 میلیمتر در شرق ( گرگان ) تا دو هزار میلیمتر در غرب جنگلها ( بندر انزلی ) در نوسان است . اصلی ترین درختان این جنگلها پهن برگ هستند. تعداد اندکی از درختان سوزنی برگ نیز در این جنگلها یافت می شوند. بلوط-شمشادستان، بلوط-ممرزستان و انجیلی- ممرزستان ، راشستان و لور و صدالبته جوامع دیگری نیز بصورت فرعی مانند افرا، ازاد، توسکا و ارس تشکیل دهنده این یادگار باستانی و طبیعی جهان آفرینش در شمال کشور هستند.
انجیلی ؛ یادگاری از دوران سوم زمینشناسی
درخت انجیلی با نام علمی Parrotia Persica از خانواده انجیلیها و از گیاهان بومی ایران است . خاستگاه آن جنگلهای هیرکانی شمال ایران و بازمانده دوران سوم زمینشناسی است . پاروت زیستشناسی آلمانی برای نخستین بار این گیاه را در دامنه کوه آرارات شناسایی کرد و به نام او نیز نامیده شد . رشد تنه و شاخههای آن نسبتاً کند است و نهایتاً به 15 متر میرسد . این درخت در زمان بلوغ به صورت گنبدی موزون در میآید و گاهی قطر تاج آن به 8 متر میرسد. شاخهها در جریان رشد افقی به صورت شبکهای پیچ در پیچ و حیرتانگیز و بسیار زیبا در می آیند . بهترین خاک برای رشد این گیاه ، محیطهای مرطوب و معتدل و در خاکهای غنی اسیدی است . درخت انجیلی در برابر آفات ، بیماری ، خشکسالی ، باد ، آلودگی و تنشهای شهری بسیار مقاوم است . درخت انجیلی در فصل پاییز به رنگین کمانی از رنگهای صورتی ، قرمز ، نارنجی ، زرد و سبز در میآید و زیبایی خیره کنندهای می یابد . در زمستان نیز در هم تنیدگی شاخهها و خالهای خاکستری ، سبز ، سفید و قهوهای که بر روی پوست عریان درخت ظاهر میشوند جلوه دیگری به آن میدهد . در اوایل اسفند درخت انجیلی به شکوفه مینشیند . این شکوفههای بدون گلبرگ قرمز رنگ هستند و در زمستان خبر از بهار میآورند در حالی که در بازارهای اروپا و آمریکا برای زیبایی محیط سبز از این درخت استفاده میکنند و برای هر نهال کوچک انجیلی بیش از 50 یورو میپردازند ، معابر عمومی در ایران و حتی خیابانهای شهرهای شمالی ، با نخل و اکالیپتوس تزیین میشوند !
قائم مقام سازمان جنگل ها تثبیت کربن جو را یکی از مهم ترین کارکردهای جنگل ها دانست و تاکید کرد: بر اساس بررسی های انجام شده جنگل های ایران 381 میلیون تن کربن جو را در خود ذخیره کرده اند.
به گزارش ایسنا، دکتر شمس الله شریعت نژاد، معاون مناطق مرطوب و نیمه مرطوب سازمان جنگل ها با تاکید بر این که در اجرای طرح های جنگلداری پیام اول حفاظت است، افزود: مساحت کل جنگل های جهان بر اساس آخرین گزارش فائو، 3 میلیارد و 454 میلیون هکتار و متوسط سرانه جنگل های جهان 0/62 هکتار است.
وی با اشاره به این که سرانه جنگل در 64 کشور که 2 میلیارد نفر جمعیت دارند، حدود یکهزار مترمربع است، افزود: 10 کشور جهان شامل روسیه، استرالیا، برزیل، کنگو، کانادا، اندونزی، آمریکا، پرو، هند و چین، 75 درصد کل جنگل های جهان را در اختیار دارند.
قائم مقام سازمان جنگل ها با تاکید بر این که روند جنگل زدایی در دنیا از 1992 میلادی که کنفرانس ریو برگزار شد، رو به کاهش است، افزود: از 14 میلیون هکتار جنگل قطع شده در جهان 7/3 میلیون هکتار حذف و 6/7 احیا می شود که از این میزان 36 درصد جنگل های اولیه هستند و مابقی جنگل های دست خورده هستند.
وی تصریح کرد: سطح جنگل کاری در جهان 140 میلیون هکتار است یعنی 3/8 درصد جنگلهای جهان جنگل کاری است.
قائم مقام سازمان جنگلها به تنوع گونه ای در جنگل های جهان اشاره کرد و گفت: تنوع گونه ای در مناطق حاره ای و گرمسیری از 7 هزار و 780 گونه در جنگل های آمازون برزیل تا 3 گونه در ایسلند متغیر است.
وی افزود: بر اساس تعریف فائو یعنی مناطقی که حداقل تاج پوشش 10درصد به بالا باشد و توده جنگلی کمتر از نیم هکتار و درختان و درختچه ها کمتر از 5 متر نباشد مساحت جنگل های ایران 11 میلیون و 74 هزار و 554 هکتار است اما بر اساس تعریف سازمان جنگل ها که حداقل تاج پوشش 5 درصد به بالا درنظر گرفته شده است، وسعت جنگل های کشورمان حدود 14 میلیون هکتار است.
قائم مقام سازمان جنگل ها با تاکید بر این که در قانون آمده واگذاری جنگل مطلقا ممنوع است، افزود: سرانه جنگل در ایران 1600 متر برای هر نفر است این در حالی است که سرانه جنگل در عربستان صفر درصد است.
وی افزایش جمعیت را عامل افزایش تخریب منابع طبیعی عنوان کرد و گفت: جمعیت جهان تا سال1950 میلادی 2/5 میلیارد نفر بود که این رقم از سال 1950 تا 2005میلادی با 2/5 برابر افزایش به 6 میلیارد نفر رسید. این در حالیست که جمعیت 17 میلیونی ایران تا سال 1950، با رشدی 4/5 برابری تا سال 2005 میلادی به 69 میلیون نفر رسید.
قائم مقام سازمان جنگلها با اشاره به این که جنگلهای ایران بجز لکه های بسیار بسیار کم جنگلهای جلگه ای در گیلان دارای مالکیت دولتی است، خاطرنشان کرد: جنگلهای تولیدی ایران حدود یک میلیون و 500 هزار هکتار است و مابقی جنگل ها در کشور کاربری حفاظتی و حفظ آب و خاک، تفریحی و تفرجی و گردشگری دارند.
وی افزود: سطح جنگل هایی که به دلیل تنوع زیستی خاص در کشور حفاظت می شوند 153 هزار هکتار و جنگل کاری های تولیدی کشور ما 616 هزار هکتار است.
قائم مقام سازمان جنگلها تصریح کرد: حجم چوب جنگل های کشور 527 میلیون متر مکعب است و حجم چوب جنگلهای تجارتی ما 405 میلیون متر مکعب است.
وی وسعت جنگل های شمال کشور که به جنگل های ناحیه رویشی هیرکانی یا خزری شهرت دارد را یک میلیون و 847 هزار و 886 هکتار عنوان کرد و گفت: این جنگل ها در نیمرخ شمالی البرز از آستارا در غرب تا گلیداغی در شرق بطول تقریبی 800 کیلومتر و عرض 20 تا 70 کیلومتر را پوشش می دهد. از سوی دیگر جنگل های خزری از سطح دریا تا ارتفاع حدود 2 هزار و 800 متر گسترش یافته و غالبا از تیپ های آمیخته راش، ممرز، بلوط ، افرا و توسکا تشکیل شده است.
قائم مقام سازمان جنگلها به کاهش مساحت جنگل های شمال کشور اشاره کرد و گفت: بر اساس عکس های ماهواره ای طی سال های 1334 تا 1373 یعنی در طول 40 سال مساحت جنگل های خزری 240 هزار و 673 هکتار معادل 11/5 درصد کاهش داشته است که این رقم طی سال های 46 تا 73 رشد شتابان 7/1 درصدی داشته است.
وی تصریح کرد: 78 درصد جنگل های شمال جزو جنگل های تولیدی، 12 درصد حفاظتی و 10 درصد حمایتی و ذخیره گاهی هستند.
وی خاطرنشان کرد: بر اساس این رویکرد طی سالهای 68 تا 85 مساحت طرح های جنگلداری 93/8 درصد افزایش، برداشت 47 درصد کاهش و برداشت در واحد سطح 2/1 درصد کاهش داشته است.
قائم مقام سازمان جنگل ها به طرح ملی صیانت از جنگلهای شمال کشور اشاره کرد و گفت: بر این اساس حفاظت و حمایت جنگل های شمال، توسعه و افزایش سطح جنگل های شمال، ایجاد پایگاه اطلاعات مکانیزه جنگل های شمال، تولید و تامین نهال های جنگلی و تهیه طرح های جنگلداری در دستورکار قرار گرفته است. از سوی دیگر بر اساس طرح ملی خروج دام از جنگل و ساماندهی جنگل نشینان شمال کشور خرید دامسرا و خانه سرا، خروج دام از جنگل از طریق پرداخت مابه ازا» و خرید مستثنیات عملیاتی شده است.
این جنگلها در شمال کشور در جنوب دریای خزر قرار دارند و بعلت داشتن آب و هوای مرطوب و معتدل و خاکهای مناسب از استعداد بالای برخوردار میباشد. طول این جنگلها حدودا 8000 کیلومتر است که از گیلداغی (گرگان) شروع شده به شهر مرزی آستارا ختم میشود و لازم است بدانید که گونه های غالب و عمده درختی و درختچه ای آن عبارتند از راش،ممرز،بلند مازو،توسکای ییلاقی،توسکای قشلاقی،ونمدار،شمشاد،لرک،انجیلی،آزاد ،خردمندی لور،کچف و…که در صنابع مختلف کاربرد داشته و اکثرا بصورت بذری رشدونمووتکثیرمی یابند.

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله  24  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

دانلود مقاله محمد رسول الله

لقد کان لکم فی رسول الله اسوه حسنه لمن کان یرجوالله والیوم الاخر وذکر اله کثیراً
براستی که پیامبر(ص) برای شما الگو و اسوه نیکویی است در تمامی کارها برای آنکس که به پاداش خدا و روز قیامت امید وار باشد و بسیار به به یاد خدا باشد. احزاب20
مقدمه:
از روزگاریکه ابرهای تراکم جهل و نادانی سراسر عالم بشریت را تیره و تار ساخته بود زشتخویی و فساد همه جا رواج داشت. شرکت و بت پرستی جایگزین یکتا پرستی و توحید گشته بود. مزدک ها ومانی ها بنام مذهب و آئین بر عقول و افکار مردم حکومت می کردند. هرزگی و گناه در هر جای جهان افتخار شمرده می شد، خونریزی و ستم امری عادی بود. بشریت در پرتگاه نیستی قرار گرفته و آخرین دوران انحطاط خود را می پیمود، زنها از مزایای زندگی محروم و با آنها معامله برده وحیوان می شد و بهمراه شوهران مرده خود با آتش می سوختند .
در سرزمینی دور از مدنیت و در میان دره ای خشک و بی حاصل طفلی یتیم که از رعایت پدر و محبت مادر محروم و از تعلیم بی بهره بود پرورش یافت. دوران طفولیت وی به گوسفند چرانی گذشت.فقیر بود اما امین و درستکار و روح او از زشتی ها برکنار ماند.
در سن چهل سالگی بر ضد بت پرستی و بیداد گری قد برافراشت و مردم عرب را که دایم با یکدیگر در جدال و ستیز بودند به یگانگی فرا خواند و فرمود: از بتان چشم پوشیده و خدا را عبادت کنند. نابخردان همواره با او در ستیز بودند ولی او ایمانی تزلزل ناپذیر داشت.
به نیروی ایمان و پشتیبانی خدا توانست مردم را از بت پرستی نجات داده و به اسلام و خداپرستی فراخواند
و توانست به وضع نکبت بار دنیای آنروز خاتمه و به روزگار سیاه بشر پایان دهدو جهانیان را سروسامان بخشد و پرچم توحید با اشعار مقدس لا اله الا الله را در روی زمین به اهتراز در آورد.
در این جزوه به سجایای اخلاقی و صفات پسندیده آن بزرگ مرد خدا، که خداوند در وصفش فرمود« یا محمد لولاک لما خلقت الافلاک» ای محمد، اگر بخاطر تو نبود جهان را خلق نمی کردم. می پردازیم باشد که پیرو راه و روش مسلمانان وارسته قرارگیریم.
انشاء الله.
از آنجا که تمامی علماء و دانشمندان را اجماع بر آنست که اجداد پیامبر خدا پرست بوده اند و هیچگاه بت پرست نبوده اند و پیامبر بزرگ اسلام حضرت ختمی مرتبت محمدبن عبدالله(ص) نیز از این امر مستثنی نیست. جهت آشنایی خوانندگان محترم تعدادی از اجداد پیامبر و اسماء و القاب آنحضرت را بر می شماریم.

اجداد پیامبر:
اجداد پیامبر(ص) محمد بن عبدالله بن عبدالمطلب بن هاشم بن عبد مناف بن قصی بن کلاب بن مره بن کعب من لوی بن غالب بن فهربن مالک بن المنضر بن کنانه بن خزیمه بن الیاس بن مضربن نزاربن سعدبن عدنان و...که بقیه را ذکر نکردیم

ولادت:
پیامبر بزرگ اسلام حضرت محمد(ص) در هفدهم ربیع الاول نزدیک طلوع آفتاب درسال عام الفیل در شهر مکه بدنیا آمد از اسماء و القاب آن حضرت می توان: محمد- مصطفی- احمد- قائم- ابوالقاسم-را نام برد.مادرش آمنه و پدرش عبدالله نام داشت در هنگام ولادت آنحضرت اتفاقات بسیار نادر و عجیب در جهان آنروز افتاد از جمله صبح روزی که حضرت محمد(ص) متولد شد تمامی بتها در هر جای دنیا که وجود داشت، به زمین افتاد. طاق کسری بلرزید و چهارده کنگره از کنگره های طاق کسری افتاد. دریاچه ساده که مورد پرستش مردم بود،خشک شد. و آتشکده فارس که هزاران سال بود خاموش نشده بود در آنشب خاموش شد.
وی را برای تربیت آنچنان که دربین عرب مرسوم بود به حلیمه سعدیه سپردند و حلیمه سعدیه مدت 5 سال آنحضرت را شیر داد و تربیت نمود..
دوران جوانی و ازدواج:
پیامبر(ص) در سن 25 سالگی با حضرت خدیجه که از بانوان بزرگ و ثروتمند مکه بود ازدواج کرد و حضرت خدیجه نیز تمامی ثروت خود را در اختیار حضرت محمد(ص) نهاد تا در راه اسلام و پیشبرد اهداف آن خرج کند.
بعثت:
حضرت محمد (ص) که از کودکی عبارت و خلوت با خدا را دو ست داشت برای عبادت به غار حرا می رفت در یکی از همین روزها که مصادف با 27 رجب سال 6203 میلادی، در غار حرا برای عبادت رفته بود فرشته وحی حضرت جبرئیل بر او ظاهر شد و فرمود اقراء یعنی بخوان. پیامبر (ص) نظر به جبرئیل کرد در حالی که می لرزید گفت چه بخوانم در حالی من خواندن بلد نیستم و جبرئیل فرمود اقراأ بسم ربک الذی خلق- خلق الانسان من علق- اقراء وربک الاکرم- الذی علم بالقلم علم الانسان ما لم یعلم و اولین آیات الهی و وحی الهی اینگونه بر پیامبر (ص) نازل شد. پیامبر(ص) در حالی که می لرزید به خانه برگشت. خدیجه از پیامبر(ص) پرسید یا محمد(ص) این چه نوری است که من با تو می بینم پیامبر(ص) فرمود نور نبوت است. و من به پیامبری برگزیده شدم . حضرت خدیجه گفت من سالهاست که می دانم تو پیامبر خدایی، و او اولین کسی بود که به پیامبر(ص) ایمان آورد. و بدینگونه رسالت خطیر پیامبر(ص) آغاز شد. مدت سه سال دعوت پیامبر (ص) بصورت پنهانی و در بین نزدیکان خودش ( حضرت علی(ع)- حضرت خدیجه- زیدبن حارث) ارائه داشت تا اینکه فرشته وحی بر پیامبر(ص) نازل شد و آیه و أنذر عشیرتک الاقربین» نازل گشت. پیامبر (ص) مجلسی ترتیب داد و اقوام خویش را دعوت کرد و خواست که پس از صرف غذا سخن بگوید ولی ابی جهل مانع شد. پیامبر(ص) مجدداً مجلس دیگری ترتیب داد و پس از صرف غذا شروع به صحبت کرد و اقوام خویش را به اسلام دعوت کرد و پس از دعوت پیامبر(ص) ابوطالب عموی پیامبر(ص) شروع بصحبت کرد و ضمن تأیید سخنان پیامبر(ص) آمادگی خود را جهت پذیرش اسلام اعلام نمود ولی ابی لهب مخالفت نموده و دیگران را نیز تشویق به مخالفت کرد. چندی گذشت و پیامبر(ص) از طرف خدا مأموریت یافت که تمامی مردم را به دین اسلام دعوت کند لذا از کوه صفا بالا رفت و مردم و قبایل مختلف را نداداد وقتیهمه گردآمدند فرمود ای مردم اگر من بگویم سوارانی در این وادی خیال غارت اموال شما را دارند باور می کنید. همه به اتفاق گفتند بلی ای محمد زیرا تا کنون دروغی از تو نشنیده ایم. آنگاه فرمود( فانی نذیر لکم بین یدی عذاب شدید) براستیکه من شما را از کیفر زشتکاریهایتان بعذابی سخت بیم می دهیم دست از بت پرستی بردارید و خدای حقیقی را پرستش کنید ای فرزندان عبدالمطلب ای فرزندان عبدمناف ای فرزند مخزوم... و تمامی قبایل را نام برد و فرمود خدا به من فرمان داده تا خویشاوندان نزدیک خود را پیش از دیگران انذار نمایم اکنون از شما هیچ نمی خواهم جز اینکه بگویید ( لا اله الا الله) ابوسهب فریاد زد وای بر تو برای همین ما را اینجا جمع نموده ای. بدینگونه مخالفت آغاز شد.
13 سال با سختی و مشقت بر پیامبر گذشت و جز معدودی از مردم مکه به او ایمان نیاوردند و بالاخر پیامبر (ص) تصمیم گرفت به مدینه هجرت کند. و در سال سیزدهم بعثت به مدینه هجرت کرد و این هجرت مبدأ تاریخ مسلمانان شد. مردم مدینه که برای ورود پیامبر به یثرت لحظه شماری می کردند تا اینکه خبر ورود پیامبر در بین مردم پیچید مردم به استقبال او شتافتند و چون نگین انگشتر او را در میان گرفتند. آنحضرت چند روزی را در محله قبا توقف کرد و مسجد قبا را نیز که اولین مسجد بنا شده بدست پیامبر بود در آنجا نمود و آنگاه مهارشتر خود را رها کرد تا درهر جا که ناقه ایستاد در آنجا سکنی گزیند تا بالاخره ناقه مقابل خانه ابوایوب انصاری توقف کرد.
مردم مقدم او را گرامی داشته و فریاد شادی و سرورسرداده و دسته جمعی سرود می خواندند
طلع البدرعلینا من ثنیات الوداع وجب الشکر علینا مادعالله وداع
ایها المبعوث فینا جئت بالامر مطاع
ترجمه: ماه شب چهارده از گردونه کوه محل (وداع) سرزد و شب تار و آشفته ما را روشن ساخت و مجالس ما را رونق بخشید پس تا خداوند پرستنده ای دارد شکر این نعمتش بر ما واجب است. ای پیامبر گرامی به شهر و دیار ما آمدی و قدم بر چشم ما نهادی، بر ما مبعوث گشتی آنچه باید و شاید و خواهی فرمان ده، همگی مطیع و گردن نهادگان امر توئیم و اینگونه از پیامبر0ص) خود استقبال نموده و از وی بنحو احسن و شایسته پشتیبانی نمودند و مدت 10 سال پیامبر (ص) در مدینه (یثرب) که به میمنت ورود پیامبر به مدینه النبی تغییر یافت دین اسلام را تبلیغ کرد و بسیاری از مردم به دین اسلام در آمدند پیامبر (ص) تبلیغ خود را به خارج از مرزهای عربستان مثل ایران و روم و دیگر کشورهای آنزمان گسترش داد.
غزوات و جنگهای پیامبر(ص)
پیامب(ص) جهت بسط و گسترش اسلام همواره تلاش می کردند و از آنجا وحدانیت و خداپرستی با مزاق بت پرستان سازگار نبود و چه بسا دین اسلام و خداوند یکتا را قبول داشتند ولی بخاطر اینکه با پذیرفتن دین وبه دنبال آن پذیرش عدالت منافع مادی آنها بخطر می افتاد و نمی توانستند از انسانها بهره کشی نمایند لذا همواره به دنبال مشکل تراشی و سنگ اندازی در مقابل پیامبر بودند و از جمله جنگهای زیادی که بر علیه آنحضرت ایجاد کردند پیامبر(ص) در بسیاری از این جنگها خودشان شخصاً حضور داشتند و فرماندهی را بعهده می گرفتند که به این جنگها غزوه می گفتند. و در بعضی از جنگها خودشان به دلایل مختلف حضور نداشتند و فرماندهی را به دست مسلمانان می سپردند (که به این جنگها سریه ) می گفتند.
از جمله غزوات پیامبر(ص) می تون جنگهای بدر، احد، احزاب، خیبر، و از سرایای پیامبر(ص) می توان سریه دومه الجندل، بفرماندهی عبدالرحمن بن عوف- ندک به فرماندهی علی (ع)- غمر به فرماندهی عکاشه بن محصن- ذی القصه بفرماندهی ابوعبیده جراح- و... را نام برد.

حجه الوداع:
پیامبر(ص) پس از هجرت به مدینه ده سال در مدینه بسر بردند و چند بار حج عمره بجای آوردند و حج تمتع بجا نیاوردند در سال دهم هجری رسول خدا اراده حج خانه خدا کرد چرا که زمانی که علی (ع) رابرای اخذ زکات به یمن فرستاده بود این آیه نازل شد « وأذن فی الناس بالحج و یأتوک رجالاً و علی کل ضامر یاتین من کل حج عمیق لیشهدوا و منافع لهم[ سوره حج آیه 27] بانگ برآور در میان مردم بحج بیایند مردانی پیاده وبر هر اشتری لاغر میان که در دره های ژرف و دور باشندحاضر شوند برای سودها که ایشانراست ( و بمنافع دینی و دنیوی خود برسند)
لذا فرمان داد تا موذنان مردم را آگاه سازند که پیامبر در این سال حج می روند، هر کس که توانایی دارد آماده شود این اعلام تا دور ترین نقاط اسلام رسید و جماعت زیادی در مدینه گرد آمدند تا با پیامبر اراده حج کنند.
پیامبر(ص) در 24 ذیقعده بقصد حج از مدینه راهی شدند چون به ذی الحلیفه رسیدند پیامبر(ص) فرمود تا مردم احرام بپوشند. و چون به محلی به نام (بیداء)رسیدند مردم دو طرف راه صف کشیدند و پیامبر(ص) تلبیه را آغاز کرد«لبیک اللهم لبیک لبیک لا شریک لک لبیک. ان الحمد والنعمه لک والملک لا شریک لک لبیک» و مشغول اعمال حج گردیدند. و علی (ع) هم که در یمن بود در مکه به پیامبر(ص) پیوست.
پیامبر اسلام در مشعر الحرام خطبه ای ایراد کردند و احکام الهی را بر مردم تبلیغ و تأکید کردند و سپس فرمود: ایها الناس: انی تارک فیکم الثقلین کتاب الله و عترتی اهل بیتی لن یفترقاً ابدا حتی یردا علی الحوض من دوچیزگرانبها در میان شما به امانت می گذارم مادام که به آندو مستمسک شوید هرگز گمراه نخواهید شد و ایندو از هم جداشدنی نیستند تا در کنار حوض کوثر به من ملحق شوند. و در سیزدهم ذی الحجه اعمال حج را در مکه به اتمام رسانیدند و از حرام خارج شدند.
غدیر خم:
در برگشت از مکه در روز هیجدهم ذی الحجه پیامبر(ص) بمکانی به نام غدیر خم رسیدند و آنجا محلی بود که کاروان حجاز و یمن از هم جدا میشدند. در نزدیکی این سرزمین این آیه بر پیامبر(ص) نازل شد.
یا ایها الرسول بلغ ما انزل الیک من ربک فان لم تفعل فما بلغت رسالته والله یعصمک من الناس. ای پیامبر آنچه را که بتو دستور دادیم فوری انجام بده(انتخاب جانشین) چنانچه در آن تسامح کنی بدانکه رسالت خدایرا نرسانده ای و مطمئن باش که خداوند تو را نگهدارست.
هوا بسیار گرم بود. مردم را متوقف ساختند آنانکه جلوتر رفته بودند دستور دادند برگردند و همه جمع شدند جمعیت به روایتی 70 هزار و به روایتی 120 هزار تن بود از جهاز شتران منبری ساختند. پیامبر(ص) بالای منبر رفتند و پس از حمد و ثنای الهی و موعظه مردم ایشانرا از رحلت خود خبر داد سپس فرمود« آیا من برای شما از جانهای شما اولی نیستم همه گفتند چرا یا رسول الله آنگاه بازو های علی(ع) را گرفت و بلند کرد و فرمود: من کنت مولاه فهذا علی مولاه« یعنی هر کس را که من مولای اویم بعد از من این علی مولای اوست.»
و سپس فرمود: اللهم وال من والاه وعاد من عاداه والنصر من نصره واخذل من خذله. پروردگارا دوست بدار هر که علی را دوست بدارد و دشمن بدار هرکس علی را دشمن بدارد و یاری ده هر که او را یاری دهد. و ذلیل کن آن کسکه او را ذلیل کند و آنگاه از منبر به پایین آمدند تمامی مسلمانان به علی (ع) تبریک گفتند و در همان روز آیه الیوم الکلمت لکم دینکم والتممت علیکم نعمتی و رضیت لکم الاسلام دینا»
امروز من دینم را کامل کردم و نعمتم را برای شما تمام کردم و راضی شدم که دین اسلام دین شما باشد و دین اسلام را که بهترین دین است برای شما برگزیدم. و همچنین آیه الیوم یئس الذین کفروا من دینکم فلاتخشوهم سوره مائده آیه پنجم نازل گردید.
امروز کافران از اینکه به دین شما دستبرد بزنند یا اختلاف ایجاد کنند مأیوس شوند پس از آنها نترسید.

رحلت پیامبر(ص)
پس از برگشت از مکه (حجه الوداع) مردم را از عذاب آخرت و مخالفت با علی(ع) و ایجاد فتنه بر حذر می داشت و باتفاق در محبت و دوستی عترت و اهل بیتش ترغیب و تشویق مینمود و در همان سال اسامه بن زیدبن حارثه را مأمور ساخت تا با لشکر خود بطرف مردم حرکت کند و همین طور که مشغول کار لشکر اسامه بود مرضششدت گرفت. روزی دست علی (ع) را گرفت و آهنگ قبرستان بقیع کرد و فرمود یا علی(ع) در اینحال جبرئیل دو بار قرآن را بر من عرضه کرد و من یقین دارم که مرگم نزدیک شده است آنگاه برای مردگان بقیع استغفار کرد وسپس به خانه مراجعه کرد. تب شدیدی بر پیامبر عارض شد و سه روز در خانه بستری بود. روز چهارم فرمود مرا به مسجد ببرید پس به کمک علی و فضل بن عباس به مسجد امد و بر روی منبر نشست و فرمود ای مردم من بزودی از بین شما می روم وفرمود بخدا سوگند نجات نمی دهد بنده ای را از عذاب مگر عمل او یا رحمت خداوند. و سپس نماز را به سختی به جای آوردو به خانه بازگشت.
پس از چند روز مجدداً بلال را فرمود که مردم را در مسجد دعوت کند و در حالی که که به عصایی تکیه داده بود بالای منبر رفت پس از حمد و ثنای الهی فرمود ای مردم هر کس حقی بر من دارد باید قصاص نماید سواده بن قیس گفت یا رسول الله روزی که از طائف می آمدید و بر ناقه سوار بودید و شما خواستید با چوبی که در دست داشتید ناقه را برانید که چوب شما بر شکم من خورد و من می خواهم قصاص نمایم. پیامبر فرموداکنون آن چوب مرا از منزل بیاورید چوب را آوردند و فرمود به آن مرد بگویید بیاید و قصاص نماید. آن مرد جلو آمد و فرمود ای پیامبر خدا شکم خود را برهنه کن زیرا شکم من برهنه بود. حضرت انجام داد آنمرد جلو آمد به پیامبر عرض کرد ای رسول خدا آیا اجازه می دهید شکم شماراببوسم. پیامبر اجازه داد آن مرد شکم پیامبر را بوسید و فرمود ای پیامبر من شما را عفو نمودم و پیامبر پس از چند روز به رحمت الهی رفت رحلت آن حضرت روز دوشنبه 28 ماه صفر بود.
اخلاق پیامبر:
انما بعثت لاتمم مکارم الاخلاق.
من مبعوث شدم نا فضایل اخلاقی را تکمیل کنم.
خداوند از وصف پیامبر فرمود « انک لعلی خلق عظیم»
همانا تو صاحب خلق بزرگی هستی.
از اخلاق پیامبر (ص) که قلم را یاری نگارش نیست فقط به اندکی بسنده می کنیم که بمانند قطره ای از دریای بیکران می باشد.
از آشامیدن ابتدا بسم الله می گفت: نظافت را بسیار دوست می داشت و می فرمود النظافه من الایمان. نظافت و پاکیزگی نشانه ایمان است. مزاح می کرد ولی هیچگاه حرف باطل و بیهوده نمی گفت در سلام گفتن بر همه پیشی می گرفت گشاده رو بود هیچگاه با کسی که سخن می گفت پشت به او نمی کرد . در جنگها از همه کس به دشمن نزدیکتر بود و باید گفت ای رسول خدا کتابفضل ترا آب بحر کافی نیست که تر کنم سر انگشنت و صفحه بشمارم.
پیامبر(ص) بزرگ اسلام در مدت 63 سال زندگی با برکت و 23 سال پیامبری خود با تلاش فراوان و با عزمی استوار و توکل بر خداوند متعال موفق شدند دین اسلام را در جای جای دنیای آنروز گسترش دهند در مدت زندگی با برکت خود همواره با سخنان گهربار خود مردم را هدایت و راهنمایی می فرمودند. دراینجا اندکی از کلمات قصار آنحضرت را که در کتاب نهج البلاغه بقلم ابوالقاسم پاینده گردآوری شده جهت آشنایی دانش آموزان عزیز و خوانندگان گرامی ذکر می کنیم که با بهره گیری از این دریای علم ومعرفت و انسان برگزیده الهی یعنی حضرت محمد(ص) بتوانیم چراغ هدایت الهی را فراسوی زندگی دنیوی و اخروی خود روشن نموده و با الگو قرار دادن فرمایشات پیامبر عظیم الشأن اسلام، به سعادت و نیکبختی برسیم.
انشاءالله
1. آفه العلم النسیان و اضاعته ان تحدث به غیر اهله :
آفت دانش فراموشیست و دانش که به نا اهل سپاری تلف می شود.
2. ابدا الموده لمن وادک فانها ائبت:
آنکه با تو در دوستی می زند با وی ره دوستی گیر که اینگونه دوستی پایدار تر است.
3. ابی الله ان یرزق عبده المومن الامن حیث لا یحتسب:
خداوند روزی بنده خویش را از جائی که انتظار ندارد می رساند.

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله    16صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

دانلود مقاله دستگاه تراش

دستگاهی است که با حرکت محور اصلی که توسط چرخ دنده ها و تسمه های متصل به موتور تغذیه می شود ، قطعه کار گیره بندی شده را گردانده و از جهت دیگری ، ساختمان محکمی که در خود ابزار برنده را جای داده، پیش می آید و عملیات فرم دهی روی قطعه را انجام می گیرد .
تا پیش از آنکه دستگاه ها به گونه امروزی طراحی و ساخته شود ، ساختمان دستگاه تراش فوق العاده ساده بود ، یعنی تنها از یک محور اصلی که حرکت خود را از یک چرخ دستی می گرفت تشکیل شده بود ، و یک ابزار با لبه تیز که آزادانه در دست ماشینکار قرار می گرفت عمل تراشکاری انجام می شد .
اما امروزه با پیشرفت صنعت و تکنولوژی ، این ساختمن ساده ، به انواع و اقسام گوناگون و شکل های متفاوت به تولید انبوه رسیده و سراسر دنیا را به تسخیر خود در آورده است . دستگاه تراش های جدید ، به میله ها ، چرخ دنده ها ، بست ها ، یاتاقان ها ، اورینگ ها و خلاصه هزاران قطعه کوچک و یزرگ دیگر مجهز شده اند . اما جالب اینکه ، کلیه این دستگاه ها در نهایت ، یک عمل را انجام می دهند و آن گرداندن یک قطعه کار ، حول محور دستگاه ، و تراشیده شدن سطح خارجی یا داخلی آن توسط دستگاههای برنده و مخصوص .
با گردش قطعه کار ، سرانجام یک قطعه با مقطع دایره تولید می شود که این مقطع ممکن است در هر نقطه ثابت یا متغیر باشد . مثل پیچ ها ، مخروط ها ، میل لنگ ها ، بوش ها و یا قطعات فرمدار دیگر . حال یک مقایسه جزیی :
دستگاه تراش ، غیر از بدنه و محافظ ها که از ورق های خم شده تشکیل شده ، از چه قسمت هایی ساخته شده است ؟
چند درصد قطعات تشکیل دهنده آن را می توان با همین دستگاه تراش تولید نمود ؟
با یک آمارگیری معمولی متوجه خواهیم شد که حدوداٌ 50درصد قطعات داخلی و خارجی یک دستگاه تراش را می توان با یک دستگاه تراش ( دقیق ) تولید نمود . اینجاست که اهمیت و کاربرد این دستگاه مشخص می شود .پس علت توجه صنعتگران به این دستگاه را می توان بطور فهرست وار چنین بیان نمود :
1- درصد زیادی از قطعات اصلی دستگاه ها و ماشین آلات صنعتی ، که دارای سطح مقطع دایره می باشند توسط این دستگاه تولید می گردد .
2- در مقایسه با دستگاه های دیگر .
3- قیمت و کارایی آن ، نسبت به دستگاه های صنعتی دیگر ، نسبتاٌ ارزانتر و بالاتر می باشد .
4- سرعت کار بالایی دارد ، یعنی براده برداری باسرعت بالا صورت می گیرد .
5- متعلقات آن به گونه ای طراحی شده ، که در گیره بندی قطعات و عملیات برش به وسایل کمکی اضافی نیازی نخواهد بود . شکل زیر یک ماشین تراش معمولی را نشان می دهد .

با تواجه به شکل فوق ، قسمت های مهم یک دستگاه تراش را می توان چنین معرفی نمود :
1- جعبه دنده اصلی
2- جعبه دنده پیشروی
3- دستگاه حامل سوپرت
4- سوپرت
5- دستگاه مرغک
6- بستر ماشین
7- سینی ماشین
کاربرد قسمت های مهم دستگاه تراش
جعبه دنده اصلی :
شامل تعدادی چرخ دنده ، با قطر های مختلف می باشد که حرکت اصلی خود را از الکترو موتور می گیرند . با تنظیم سرعت دلخواه توسط اهرم های تعبیه شده روی همین قسمت ، می توان محور اصلی ( اسپیندل ) را با سرعت های مختلف کرداند . در بعضی از ماشین تراش های قدیمی ، به جای چرخ دنده از چرخ تسمه استفاده می شد ، که بدلیل خطات احتمالی و مشکلات تنظیم کردن سرعت مناسب ، به سیستم چرخ دنده ای تبدیل شد . از این جهت ، ایمنی ، سرعت عمل در راه اندازی و انتخاب سرعت مناسب ، شرایط بهتی یافت .
این چرخ دنده ها ، برا یتنظیم سرعت و عده دوران مناسب جهت تراش قطعات با قطر ها و جنس های متفاوت تعبیه شده اند . برای تغییر عده دوران ، باید شرایطی ایجاد شود تا امکان به وجود آمدن تراش مناسب فراهم آید . لذا در دستگا ههای تراش ، اهرم هایی در بالای چرخ دنده و پهلوی آن قرار گرفته ، که با حرکت های مشخص آنها ، که روی یک پلاک فلزی نقش بسته ، می توان این شرایط را فراهم آورد . بدیهی است که تعداد اهرم هایی که جهت تغییر عده دوران در نظر گرفته شده ، برا یهر دستگاه متفاوت است ، به عنوان مثال در اکثر دستگا ههای کوچک ، هیچ اهرمی در بالای جعبه دنده دیده نمی شود ، بلکه تنها دو اهرم روی سینه جعبه دنده ( معمولاٌ پائین پلاک تغییر عده دوران ) قرار گرفته ، در حالیکه دستگا ههای بزرگ ، که به سرعت بسیار بالا و حتی بسیار پائین نیاز دارند ، روی سر جعبه دنده ، یک یا دو اهرم تعبیه شده است . شکل زیر دستگاه تراشی را نشان می دهد که فقط دو اهرم روی سینه دارد و شکل بعدی دستگاهی را نشان می دهد که علاوه بر اهرم های روی سینه ، یک اهرم دیگر روی سر جعبه دنده دارد .
در شکل زیر یکی از پلاک ها ی مشخص کننده عده دوران آورده شده که حالت های مختلف اهرم ها را نشان داده است .

همانگونه که گفته شد ، با تغییر اهرم ها ، می توان سرعت دلخواه و مورد نیاز را بدست آورد ؛ این سرغت به عوامل زیر بستگی دارد :
1- جنس رنده
2- جنس قطعه کار
3- نوع تراش ( خشن کاری یا پرداختکاری ).
4- مقدار عمق براده برداری
5- وضعیت و عمر ماشین
6- چگونگی خنک کاری
پس از تغییر عده دوران به کمک اهرم ها و جدول داده شده ، با روشن کردن دستگاه ، محور اصلی به حرکت در میآید .
این محور ، توخالی و از جنس فولاد سخت شده می باشد که توسط بلبرینگ ، اورینگ و یاتاقان ، گیره بندی شده و از جعبه دنده بیرون آمده است . سر این محور ، یعنی قسمتی که از جعبه دنده خارج شده بصورت مخروطی است تا وسایلی که سر مخروطی دارند و می توانند به عنوان وسایل گیره بندی قطعه مورد استفاده قرار گیرند روی آن سوار شوند .
لازم به تذکر است که چرخ دنده های این جعبه دنده ، باید بطور دائم در روغن کار کنند تا اولاٌ دستگاه اصطلاحاٌ « نرم کار کند » ثانیاٌ به علت درگیری چرخ دنده ها ، خوردگی بین دنده ها به حداقل برسد . بنابر این هر چند وقت یکبار ( معمولاٌ 5 تا 6 ماه ) باید روغن جعبه دنده را عوض نمود که ابتدا نوع روغن و زمان تعویض آن را در کاتالوگ هایی که همراه خود دستگاه تراش است ، مشخص شده است .
شکل زیر ساختمان داخلی یک چرخ دنده را نشان می دهد که حرکت خود را از الکترو موتور دریافت می کند .
جعبه دنده پیشروی :
منظور از پیشروی ، حرکت سوپرت به صورت اتوماتیک یا دستس ، بسمت محور دستگاه می باشد . جعبه دنده پیشروی ، قسمتی از دستگاه تراش می باشد که به کمک آن می توان سوپرت را ، بطور اتوماتیک به طرف محور دستگاه هدایت کرد . تغییر سرعت پیشروی ، کار عمده این جعبه دنده است ، یعنی معمولاٌ با توجه به نوع تراش و فرم لبه برنده ابزار می توان حرکت سوپرت را با راهنمایی جدول پیشروی که روی همین جعبه نصب شده ، کم یا زیاد نمود . به عنوان مثال ، برای پرداخت قطعه کار ، نمی توان سرعت پیشروی را بالا در نظر گرفت ، زیرا در اثر حرکت سریع ابزاربرنده ، روی سطح کار ناهمواری هایی با ارتفاع زیاد و شبیه به دنده های پیچ پدید می آید . حال اگر ، سرعت پیشروی کم در نظر گرفته شود ، حرکت ابزار کند شده و سطح قطعه کار نیز ، ناهمواری های کم ارتفاع تر (مطلوب ) پیدا می کند تا جایی که ممکن است با چشم غیر مسلح نتوان آن ها را تشخیص داد . شکل زیر تفاوت دو سرعت پیشروی را نشان می دهد .
در اغلب دستگاه های تراش ، عمل پیشروی توسط یکی از اهرم هایی صورت می گیرد که پائین تر از اهرم های تغییر عده دوران قرار گرفته است . شکل زیر این نوع اهرم و جهات حرکت آن را نشان می دهد .
بدیهی است ، تراش قطعاتی که در آن ، سوپرت به صورت دستی به طرف محور دستگاه حرکت می کند ، سرعت پیشروی به حرکت دستگاه بستگی دارد و چون معمولاٌ بطور یکنواخت حرکت نمی کند و کنترل آن بسیار مشکل است سطح قطعه کار به طور یکسان و یکنواخت به دست نمی اید ، لذا پیشنهاد می شود که برا یتراش نهایی قطعه ، حتماٌ از پیشروی بطور اتوماتیک استفاده کنید .

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله 14   صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید