پایان نامه رشته مهندسی مکانیک سیستم فرمان

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه رشته مهندسی مکانیک سیستم فرمان با فرمت ورد و قابل ویرایش تعدادصفحات 78

مقدمه

  دراغلب ماشینهاودستگاههای صنعتی رفتاروحرکات هماهنگ وهدف دار مجموعه اجزاءواعضاء،سیستمی دینامیکی راایجاد می کند. که مهندس طراح دراولین گام گریزی به جزء تجزیه و تحلیل حرکتها و نیروها درآن را ندارد.از طریق این مرحله است که نهایتاٌ به   فازهای بهینه سازی و طراحی استانداردسازی...دسترسی می یابد. در تحلیل سیستمهای دینامیکی اعتبار نتا یج بستگی مستقیم به میزان بالا بودن دقت و پرهیزاز فرضیات ساده کننده درمدل سازی دارد. دستیابی به نتایجی معتبر و اطمینان از محصولات مربوط به آن به جزءاز طریق به کار گیری نرم افزارهای صنعتی پیشرفته، بسیارسخت و پرهزینه و چه بسا در شرایط رقابت جهانی صنعت غیر ممکن است . یکی از این نرم افزارهای پر استفاده در صنعت که در شبیه سازی سیستم های دینامیکی بکار می رود، نرم افزارADAMSمی باشد که در این پروژه ابتدا شرح مختصری از آن  داه می شودو سپس بخش های مختلف نرم افزار به طور مختصر معرفی می شودو پس از آن بخش ADAMS/ CAR به طور کامل شرح داده می شود ،که شامل طراحی و ساخت سیستم فرمان خودروی پرایدو سپس تست آن مطابق با شرایط تستهای استانداردمی باشد.   

  فصل اول سیستم فرمان 

  1-معرفی سیستم فرمان از وظایف اصلی یک وسیله نقلیه، حرکت، چرخش و توقف می باشد. چرخش توسط سیستم فرمان انجام می شود. با وجود سیستم های  بسیاردراتومبیل، سیستم فرمان یکی از تاثیرگذارترین سیستم ها برروی کارکرد وسیله نقلیه می باشد. سیستم فرمان به راننده امکان می دهد که جهت حرکت خودرو را تنظیم کند. لذا چگونگی طراحی سیستم فرمان روی کنترل خودرو تاثیرگذار است. تنظیم و کنترل خودرو به وسیله اهرم بندیهای انجام می شود که غربیلک فرمان را به چرخ های فرمان گیر متصل می کند.

فهرست
 ...................................................................  4
فصل اول
 سیستم فرمان ……………………………………………  6
1-معرفی سیستم فرمان .............. …………......... .     6
2-اجزای سیستم فرمان .......... ………….. …………....... ...      9
3-انواع جعبه فرمان .................... …………......…… ...       10
1-3-جعبه فرمان ساچمهء..... …………..………      11  
2-3-جعبه فرمان شانه ای .......... …………………....    12  
4- نسبت فرمان ..... …………........... …… ....... …………...     13
1-4- نسبت فرمان متغیر ....... …… …….........…………...………     13    
5- سیستم فرمان هیدرولیکی ....... ……… ……...…………   14  
1-5-انواع فرمان های هیدرولیکی ......... …………. ......………    15
2-5-اجزای سیستم فرمان هیدرولیکی ............ ……… .…… …......   16  
1-2-5-پمپ فرمان هیدرولیکی ........ …… …....………… ...………..   16
2-2-5- شیلنگ ها و اتصالات ....... ………….. . ..………....    18
3-2-5- روغن فرمان هیدرولیکی ....... ………….. ….... .………...    18  
4-2-5- کلید فشار سیستم هیدرولیکی ...... .......  ......  .... ...  18
3-5- جعبه فرمان ساچمه ای هیدرولیکی........ ......... ..........   19
4-5- جعبه فرمان شانه ای هیدرولیکی .......... … ................20
5-5- جعبه فرمان با نیروی کمکی.....................  ........... ........  21
6- سیستم فرمان الکترونیکی.......................… ........... .... ...........22
1-6-طرح یک سیستم EPS بر روی ستون فرمان  ............ .... ............24  
2-6-مقایسه سیستم فرمان هیدرولیکی و الکترونیکی.....  .. ...........26
3-6-مزیت های سیستم فرمان الکترونیکی.......... ....... ..... .........28
فصل دوم
هندسه سیستم فرمان ............... ................29
1.مزیت مکانیکی ........................... ..... ..................29
2.نسبت فرمان(نسبت دنده) ......... ..................29
3.زاویه کمبر(Camber Angle) .... ......................29
4.شیب محورفرمان(King pin angle) ..... .............30
5.زاویه مجموع ..................... ...................................31
6.انحراف فرمان(scrub radius).............. ..............31
7. زاویه کستر(caster angle).................. ...............32
8. زاویه تو (toe angle).. .........................33
9. زاویه آکرمان(ackerman angle).... .......................33
10.ست بک (setback)............. ...............................34
11زاویه فرمان داخل........................... .............35
12زاویه فرمان خارج................... . ............35
.13صفحه چرخ.......................... ...............35
.14مرکز چرخ....................... .................35
.15مرکزسطح تماس تایر................. ..... .........35
.16شعاع بارگذاری.......................... ...........35
نیروهای وارده برفرمان
1.نیروی طولی............................ ....................37
2.نیروی جانبی............................ .............................37
3.نیروی عمود بر سطح......................... .........37
1. گشتاور بالاگردان.......................... ......... ............38
2. گشتاور مقاوم غلتشی....................... .. ...............38
3. گشتاور تنظیم............................ . ..... ..............38
زاویه لغزش   (Slip Angle)...................... ... ............38
نسبت لغزش  (Slip Ratio)................. .......... .................38
سختی دور زدنC (Cornering Stiffness)........  ..................39
سختی کمبر  (Camber Stiffness)............ .... ............39
فاصله هوائی (Pneumatic Trail )........... ....... ...........40
بار عمودی  (Normal load).......... ....... .......................40
ضریب اصطکاک جاده (Friction Coefficient).........  ... ............40
مقادیر پارامترهای فنی سیستم فرمان پراید(R&P)..... ....... ...............41
فصل سوم
سیستم فرمان پرایدهیدرولیکی(R&P)...............  ...........42
مجموعه پمپ هیدرولیک .......................... .......43
مجموعه کمپرسور مربوط به سیستم کولر.......... ..........44
لوله های انتقال سیا ل...................... ....................45
فصل چهارم
آشنائی با نرم افزارADAMS  ............ ........47  
فصل پنجم
Adams/car............... ....................... ............58
مزایای Adams/car......... ...................... 63
شرح کامل مراحل پروژه............. ..........63
آنالیزجابجایی چرخها......... .............. ...........70
steering (اجرای آنالیز فرمان)............. .. ..
نتایج آنالیز سیستم فرمان(steering )....... ... ................75

جزوات کامل پارسه رشته مهندسی مکانیک

اگر دنبال جزوات پارسه برای رشته مهندسی مکانیک هستی

اونم با بهترین کیفیت

باید بگم شانس آوردی

جزوات رشته مهندسی مکانیک با قیمت خارق العاده

:منبعی عالی برای گرفتن نمرات عالی در دانشگاه و همچنین استفاده در کنکور ارشد

جزوات: ارتعاشات,مکانیک سیالات,مکانیک جامدات 1 2 3,دینامیک,کنترل,ریاضی مهندسی,معادلات دیفرانسیل,زبان تخصصی و عمومی,انتقال حرارت,ترمودینامیک

پایان نامه کارشناسی رشته مهندسی مکانیک بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه کارشناسی رشته مهندسی مکانیک بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات  آنها در جوشکاری با فرمت ورد و قابل ویرایبش تعدادصفحات 100

 مقدمه       

از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت  فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در  رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد. اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

  تاریخچه:

با اختراع  کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال 1947 در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota)  در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال 1921 بکار برده شده. سیر تکامل رباتهای صنعتی شاهد سه  نسل بوده است. این تقسیم بندیها در حقیقت متکی به اصول طراحی سیستم های کنترل آنها است و به این  صورت نامگذاری شده اند. نسل اول: رباتهای قابل برنامه ریزی (prigigramable)، این ربات ها به طور پیوسته و یکنواخت حرکات برنامه ریزی شده را انجام می دهند ولی قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند. نسل دوم: رباتها مجهز به حساسه هایی هستند که قادر به ادراکاتی از قبیل بینایی، احساس گرما و موقعیت و همچنین انجام واکنش در برابر نیرو می باشند. آنها قادرند با توجه به اطلاعات دریافتی عملیاتی را کنترل کنند.  نسل سوم: رباتها دارای هوش مصنوعی (Artifcias In telligevcp Robots) دارای ادراکاتی بیشتر از نسل دوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف هستند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از حس کننده ها از ویژگی های این نسل از رباتهاست. لازم به توضیح است که پیدایش یک نسل جدید از رباتها به معنی زوال نسل قبلی نیست بلکه نسلهای قبلی ضمن حیات خود، کاربرد گسترده تر و روزافزونی نیزپیدا می کند و هریک قادر به انجام کارهای به خصوصی در صنعت هستند.

فهرست مطالب
فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت    1
1-1- مقدمه     1
2-1- تاریخچه     1
3-1-    تعریف ربات     2
4-1-    کارگاه Work life 2000    3
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها    4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی    5
3-4-1-    مدیریت منابع انسانـی    6
5-1-    درسهایی مهم برای صنایع تولیدی     8
6-1-    مزایای استفاده از ربات در صنعت    8
1-6-1-1.    کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار     9
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش     9
3-6-1-    کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری    10
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن     10
5-6-1-    کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید     10
7-1-    تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید     11
1-7-1-    مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)    12
2-7-1-  سود سرمایه گذاری  (Return on Investiment ROI)    12

فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی      14
1-2- مقدمه     14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی     15
2-2-1- واحد مکانیکی     15
2-2-2-    کنترل کننده(Contoroller)      28
2-2-2-1-    رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)    29
2-2-2-2-    رباتهای با مسیر پیوسته     30
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته     31
4-2-2-2-    رباتهای با مسیر کنترل شده     31
3-2-2-    منبع قدرت (Power supply)      32
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت    38
4-1-2- حساسه ها (sensors)     40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)    41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors)      41
3-4-1-2-    حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors)     42
4-4-1-2-    حساسه های مکان و حرکت     42
5-4-1-2-    حساسه های بینایی     43
2-2-    شکل هندسی بازو    44
3-3-    تعاریف و اصطلاحات فنی     46
1-3-2- درجات آزادی     46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space)    46
3-3-2- بار مجاز(pag load)     47
4-3-2-    سرعت ربات     47
5-3-2-    دقت (Auuracy)     47
6-3-2-    تکرارپذیری(Repeatabilty)     47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه      47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار    49
1-3- مشخصه¬های عمومی    49
2-3- بازوی مکانیکی     50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو    51
2-2-3- درجات آزادی     52
3-2-3- تکرارپذیری     52
4-2-3- بار مجاز(Pag load)     52
5-2-3- سرعت حرکت     52
6-2-3- سیستم محرک     53
7-2-3- دقت در مکان¬یابی نقاط     53
8-2-3- موارد متفرقه      54
3-3- سیستم کنترل      54
1-3-3- سخت افزار      54
1-1-3-3- محورهای حرکتی     54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه    54
3-1-3-3-    ذخیره سازی جانبی برنامه ها     55
4-1-3-3-    مرتبط سازی بوسیله بردها    55
2-3-3-    نرم افزار     55
1-2-3-3-    روش های برنامه ریزی ربات    56
2-2-3-3-    روش برنامه ریزی راهنمایی        56
3-2-3-3-    روش برنامه ریزی (work through)    57
4-2-3-3- روش برنامه¬ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه-نویسی بصورت همزمان     58
5-2-3-3-    عوامل  عمومی مؤثر در برنامه¬ریزی ربات    58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری    59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن     59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ     59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش     61
4-4-3- مشخص کردن برخورد     61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری     61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری     63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه¬ای از ربات جوشکار    64
4-1- مقدمه    64
2-4- آشنایی با CWS    64
3-4- CWSچگونه کار می¬کند؟     65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator     66
1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM      66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM     67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه     67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز     68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت     69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS     70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور     71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم :                                     79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی :                             79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ :                     82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ :                             83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه *                                 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی :                                 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی :                             86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ                         90
3-5- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک)                    93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک                     93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم                94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C                 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A                    96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور)            98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ       99