پروژه ی شبیه سازی سیلندر پیستون در نرم افزار آدامز Adams

نرم افزار آدامز Adams را می‏توان یکی از قدرتمندترین نرم افزار های تحلیل دینامیکی دانست. در این پست یک مسئله ی دینامیکی از سیستم سیلندر پیستون یا مکانیزم لنگ و لغزنده به کمک این نرم افزار شبیه سازی شده است. بدلین صورت که ابتدا مسئله ای تحت عنوان زیر مطرح شده است.

وزن شاتون AB یک نوع خاص از موتو احتراق داخلی 1.4 lb ، مرکز جرم آن در نقطه ی G، و شعاع چرخش آن حول محور G برابر، 1.12 in است. وزن پیستون و گژن پین روی هم  1.80lb است. این موتور با دور ثابت 3000 rev/min کار می‏کند، به طوری که سرعت زاویه ای میل لنگ آن برابر با 100π rad/sec است. از وزن اجزاء و نیرویی که گاز حاصل از احتراق در سیلند وارد می‏کند، در مقایسه با نیروهای دینامیکی تولید شده چشم پوشی کنید و اندازه‏ی نیروی وارد بر گژنپین A را به ازای زاویه ی لنگ θ=90˚ محاسبه کنید.

سپس این مسئله به صورت گام به گام و آموزش محور در نرم افزار آدامز شبیه سازی شده و نتایج آن استخراج شده است. فالیهای موجود در این پروژه به صورت یک فایل zip  است که شامل موارد زیر است.

1- فایل با فرمت word از مراحل گام به گام شبیه سازی

2- فایل با فرمت PDF از مراحل گام به گام شبیه سازی  

3- فایل نرم افزار آدامز با فرمت Bin

لازم به ذکر است که کلیه محصولات و پروژهای ارائه شده در این  فروشگاه توسط مهندسین  و متخصصین گروه مکانیک سافت، بدون کپی برداری ایجاد شده است.برای آشنایی با گروه ما میتوانید به سایت زیر مراجعه نمایید.

website:   www.mechanicsoft.ir

و در صورت داشتن پروژهای مشابه در زمینه ی طراحی مکانیزم ها، تحلیل های دینامیکی، استخراج معادلات دینامیکی، حل معادلات دینامیکی، شبیه سازی های دینامیکی در نرم افزار آدامزAdams، شبیه سازی دینامیکی در SimMechanics و ... از طریق ایمیل زیر با ما مکاتبه نمایید.

mechanic.soft[at]yahoo.com

تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view

تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view

22 صفحه در قالب word

فهرست مطالب :

چکیده  3

ربات های  SCARA 4

نرم افزار ADAMS/view 5

ساخت یک مدل ساده از ربات 6

حرکت روی خط مستقیم 9

حرکت روی مسیردایره ایی 12

حرکت روی مسیر مربعی 13

نتیجه گیری و روش کلی 14

پیوست 15

منابع 16

چکیده :

در این گزارش مختصری  به معرفی ربات های SCARA  و نرم افزار MD.ADAMS  پرداخته شده و سپس با بکارگیری سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های نام برده توسط نرم افزار ADAMS/view و انجام چند مثال روشی حاصل شده است که به کمک آن می توان موتورهای ربات را طوری هدایت کرد که  بازوها ی ربات روی مسیر دلخاه و مورد نیاز کاربر با سرعت مشخص حرکت کنند و عملیات مورد نظر کاربر را انجام دهند . بدین منظور ابتدا به ساخت یک مدل ساده از ربات SCARA در نرم افزار ADAMS/viewپرداخته شده و سپس با اعمال سینماتیک مستقیم با حرکت دلخاه کاربر (با ذکر سه مثال) جداول داده های حاصل از وضعیت مفاصل مختلف ربات بر حسب زمان  ذخیره گردیده است .آنگاه با بکارگیری سینماتیک معکوس موتور های ربات مقید شده اند که بر اساس داده های حاصل از سینماتیک مستقیم حرکت کنند .  و به این ترتیب ربات مطابق میل کاربر حرکت خواهد کرد .

کلمات کلیدی :

                   ربات SCARA ، نرم افزار ADAMS ، سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس

ربات های  SCARA:

ربات های صنعتی از شگفتی های دنیای مهندسی هستند . در نظر بگیرید ربات در اندازه ییک انسان را که به سادگی توانایی حمل و جابجایی باری به وزن صد ها کیلوگرم را بهصورت بسیار سریع و با قابلیت تکرارپذیری بالا دارد . [ قابلیت تکرارپذیری عنوانیستکه به توانایی یک ربات در مراجعه مجدد به نقطه ای از قبل تعیین شده اطلاق می گردد] همچنین توانایی کار مدام و 24 ساعته در طی چندین سال و البته بی هیچ خطایی رانیز به قابلیت های فوق اضافه کنید . علی رغم امکان برنامه ریزی مجدد ربات ها ، دربسیاری از کاربرد ها ( بخصوص در صنعت خودرو ) تنها با یکبار برنامه ریزی ربات ، مدتها یک کار ثابت را از آن انتظار دارند .گونه ی اسکارا از متداول ترین انواع ربات ها در صنعت به شمار می آیند.

scara سرواژه ی کلمات

 selective compliance articulated assembly robot arm(ترجمه ی آن بهخوانند واگذار می شود) است.بازوی اسکارا دارای ساختار RRP می باشد . یعنی دارای سه مفصل می باشد که مفصلهای اول و دوم از نوع لولایی (دورانی) و مفصل سوم کشویی (خطی) می باشد . این سهمفصل دارای محورهای موازی (مطابق با شکل) می باشند . از مفاصل اول و دوم برای تعیینمختصات X و Y استفاده می شود و از مفصل سوم برای تعیین مختصات Z استفاده می شود . ربات اسکارا دارای قدرت مانور بسیاری در صفحه XY می باشد به همین علت کاملا مناسبمونتاژ کاری می باشد . از این ربات علاوه بر کار های مونتاژ در کارهای بلند کردن وقرار دادن ( جابه جایی جسمی از محلی به محل دیگر) نیز بهره برداری می شود .

اینیک نمونه بارز از ربات "بردار و بگذار" است و هنگامی که با یک سیستم بیناییترکیب می شود می تواند محصولات را از روی تسمه نقاله برداشته و بهداخل جعبه بسته بندی منتقل نماید ؛ البته با سرعتی بسیار بالا . ساختمان مفصل رباتبه آن اجازه می دهد تا نسبت به نیروهای وارده در صفحه افقی انعطاف پذیر ( یا نرم)باشند . اهمیت این موضوع در کاربرد هایی است که باید قطعات در مکان هایی بسیار تنگ، با دقت جاسازی شوند .ویژگی ربات اسکارا اتصال دو رابط لولایی پی در پی با محور های موازی ، شبیه دستانسان می باشد . به همین دلیل به آن هنرمند می گویند . این ویژگی به ربات این قدرترا می دهد که در مساحتی محدود ، باز و جمع ، شود . وبه سرعت خود را از نقطه ای بهنقطه ی دیگر برساند. ربات اسکارا تنها با یک پایه محکم شده و براینصب به جای کمی نیاز دارد و به راحتی آماده کار می شود.
نرم افزارکنترل آن به سینماتیک وارون (حرکت شناسی) و درون یابی خطی حرکت نیازمند است . نرمافزار هایی که با اسکارا فروخته می شود معمولا برای کاربر نهایی آسان است.

هم اکنون از ربات های اسکارا به خاطر این که سرعت زیادی دارند ، درمکان های تولیدی گوناگونی استفاده می شود . می توان گفت مناسب کاری می باشد که سرعتدر سه یا چهار محور نیاز دارد همچنین صرفه اقتصادی (کارکرد به پول) زیادی دارد .همچنین نوک ربات را که عملیات مورد نظر کاربر را انجام می دهد endeffector مینامند .

نرم افزار ADAMS/view  :

نرم افزار  ADAMS یا  Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System یکی از قوی ترین و شاید بی رقیب ترین نرم افزار های موجود در صنعت وحتی مراکز تحقیقی ,  می باشد . این نرم افزار حدود 25 سال پیش توسط  Ann Arbor پایه ریزی شد و توسط جمعی از نخبگان دانشگاه میشیگان به نگارش در آمد و تا به امروز توانسته است جایگاه قابل توجهی در صنعت بدست آورد . این نرم افزار با قابیلتهای بسیار متنوع و بالای خود , مهندسان را در ایجاد , آزمایش , بررسی , بهینه سازی طرحهای سیستمهای مکانیکی قبل از رسیدن به پیش ساخت فیزیکی یاری می کند. با بهره گیری از بخش های مختلف در نظر گرفته شده در این نرم افزار می توان با شبیه سازی حرکتی سیستم مکانیکی , تست سینماتیکی سیستم , اندازه گیری نیروهای وارد بر اتصالات و .... عمر قطعه در چرخه کاری را تعیین نموده و مکان دهی قطعات را بصورت بسیار دقیقی انجام داد. همچنین بررسی کنترل ارتعاش سیستم ها و امکان انجام تست ها برای قطعات قابل انعطاف منحصر به فرد این نرم افزار می باشد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است