پروژه رباتیک پیشرفته

در این پروژه به بررسی ربات Staubli RX160 پرداخته شد. این ربات یک ربات شش درجه آزادی صنعتی با کاربردهای متفاوت از جمله رنگ کاری، جاگذاری قطعات و ... می باشد. در ابتدا مدل سه بعدی ربات در نرم افزار SolidWorks تهیه شده و از آن جا به مدل SimMechanics تبدیل می شود. مدل تهیه شده با افزودن بلوک های مورد نیاز آماده شبیه سازی می شود. معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس و نیز دینامیک ربات به دست آمده تا در طراحی کنترلر از آن ها استفاده شود. در نهایت یک مسیر برای ربات طراحی شده و عملکرد آن مشاهده می شود.

فهرست

فصل 1 : مدل سازی.. 1

1-1 - مدل سازی در SolidWorks. 2

1-1-1 - ایجاد مدل سه بعدی.. 2

1-1-2 - تعریف دستگاه های مختصات... 3

1-1-3 - محاسبه مرکز جرم، جرم و ممان اینرسی.. 8

1-2 - ایجاد مدل SimMechanics. 10

1-2-1 - ساخت مدل با استفاده از مدل سه بعدی مونتاژ شده. 10

1-2-2 - افزودن سنسورها و عملگرها 14

1-2-3 - افزودن بار یا نیروی اضافی به سیستم.. 19

1-2-4 - آپدیت کردن مدل. 22

فصل 2 : سینماتیک ربات... 23

2-1 - سینماتیک مستقیم.. 24

2-2 - سینماتیک معکوس... 27

فصل 3 : دینامیک و کنترل ربات... 32

3-1 - استخراج معادلات دینامیکی.. 33

3-2 - کنترل ربات... 36

فصل 4 : طراحی مسیر و شبیه سازی.. 37

4-1 - انتخاب مسیر. 38

4-2 - نتایج شبیه سازی.. 41