رباتیک

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)تعداد صفحات126

فهرست مطالب
عنوان صفحه
مقدمه ....................................................................................................................... 1
تعریف ربات ...............................................................................................................2
دسته بندی ربات ها ..................................................................................................... 2
اجزای اصلی یک ربات ...............................................................................................4 - بازوی مکانیکی ماهر
- سنسور ها
- کنترلر
- واحد تبدیل توان
- محرک مفاصل
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر کاربرد ...................................................................... 10
- صنعتی
- شخصی و علمی
- نظامی
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسل های ربات ............................11
- نسل اول
- نسل دوم
- نسل سوم
- نسل چهارم
طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها ...................................................................... 15
- سیستم های الکتریکی
- سیستم های هیدرولیکی
- سیستم های پنوماتیکی
طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت ....................................................................... 20
- مختصات کارتزین
- مختصات استوانه ای
- مختصات کروی
- مختصات لولایی
طبقه بندی از نطقه نظر کنترل حرکت ....................................................................... 24
- کنترل غیر سرو مکانیزم
- کنترل سرومکانیزم
مشخصات ربات ...................................................................................................... 29
سیستم های انتقال قدرت .......................................................................................... 32
- چرخ دنده ها
- پیچ های هدایت ( جلوبر )
- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی
- محرک های منظم
- تسمه ها
- زنجیر ها و چرخ زنجیر ها
- کوپلر ها
- بادامک ها
مچ ها ..................................................................................................................... 43
- پیکر بدنی های مچ
عوامل نهایی ........................................................................................................... 48
- گیره ها
- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
- مکانیزم های گیره
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه قرار دادن جسم
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه کنترل
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس تعداد محل کار
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه اتصال به مچ
ربات های مسیر یاب............................................................................................... 60
ربات های خط دنبال کن ........................................................................................ 60
دیاگرام کلی ربات ...................................................................................................61
قطعات مورد نیاز برای ربات مسیریاب ...................................................................... 65
شماتیک کلی مدار ..................................................................................................81
مدار چاپی پشت فیبر ............................................................................................... 80
نحوا قرار گرفتن قطعات ........................................................................................... 80
نرم افزار مدار ........................................................................................................... 83
برنامه ...................................................................................................................... 84
برنامه شماتیک ......................................................................................................... 95
برنامه تهیه PCB ..................................................................................................... 96
پیوست .................................................................................................................... 97
منابع و مآخذ ..........................................................................................................126

آموزشهای گام به گام رباتیک

ه

مدرسین محترم آموزشگاه ابر ربات شفق؛ طی درخواستهای جناب محمد عمارلو مبنی بر قراردادن لینک فایل های آموزشی رباتیک بر روی سایت آموزشگاه؛ ما بر آن شدیم تا گام های آموزشی رباتیک را به طور خلاصه در 36 فایل pdf روی سایت قرار دهیم.

 " جلسه اول تا دهم " و "جلسه یازدهم تا بیستم" و "جلسه بیست و یکم تا سی ام"

و "جلسه سی و یکم تا سی و ششم"

موفق باشید.

مدیر سایت: سینا نصرتی

آموزش رباتیک جهت کسب درآمد

جهت دانلود فایل های آموزش روی گزینه پرداخت و دانلود کلیک کنید.با تشکر

ترجمه مقاله استراتژی های تعادل چندگانه برای کنترل ایستادن شبیه انسان

دانلود ترجمه مقاله استراتژی های تعادل چندگانه برای کنترل ایستادن شبیه انسان

عنوان مقاله : Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control

کنترلرهای پارامتری فیدبک دار تمام وضعیتی برای تعادل ایستایی در پاسخ به فشارهای ضربه ای و ثابت پیشنهاد می شوند. مدل های چندگانه ی روبات برای مواجهه به استراتژی های چندگانه در تعادل ایستایی انسان به کار می روند. برای هر مدل، ما یک کنترلر پارامتریک طراحی می کنیم که روی هر یک از متغیرهای وضعیت عمل کرده و پارامترهای کنترلر را برای اندازه، جهت ها و موقعیت های مختلف فشار بهینه می نماید. عملکرد هر کنترلر در جواب فشارهای مختلف خارجی نشان داده شده است. با مقایسه ی توانایی های کنترل اغتشاشات در هر استراتژی، سهم هر مفصل در تعادل ایستایی نیز مورد بررسی قرار گرفت.

مشاهده فایل اصلی مقاله

این مقاله برای درس دینامیک پیشرفته کنترل و رباتیک مورد استفاده قرار می گیرد

مدار هشدار دهنده جوش آوردن خودرو (آنالوگ) 100%عملی

مدار هشدار دهنده جوش آوردن خودرو (آنالوگ) این مدار هنگامی که دمای موتور خودرو به مقدار معینی برسد شروع به آژیر کشیدن می نماید.اگر چه تمام خودروها دارای عقربه نشان دهنده دمای موتور هستند اما ممکن است راننده متوجه جوش آوردن موتور نگردد. افزایش درجه ی حرارت موتور سبب کاهش یافتن مقاومت الکتریکی RH1 میگردد.ترمیستور و مقاومت R1 باهم سری شده اند و تقسیم ولتاژ بین آن دو ولتاژ پایه 2از OP_AMP را تعیین می نماید. VR1 ولتاژ مرجع را برای پایه 3از IC1 تعیین می کند.هنگامی که ولتاژپایه ی 2 از ولتاژ پایه 3کمتر می شود.خروجی ic1 تعیین می کند.هنگامی که ولتاژ پایه 3کمتر می شود خروجی ic1 )پایه ی 6(یک خواهد شد. ic2 به صورت مولتی ویبراتور آستابل بسته شده است و تولید سیگنال صوتی می نماید. د