طرح لایه باز چاپخانه 11

طرح لایه باز چاپخانه

طرح لایه باز با کیقیت جهت طراحی و چاپ تابلو و کارت ویزیت چاپخانه

کاملا لایه باز

سایز:300*120

رزولوشن:300

32 - پروژه آماده: بررسی معادلات حاکم بر ارتعاشات عرضی و مدلسازی المان های رشته حفاری عمودی - 51 صفحه فایل ورد (word)

فهرست مطالب

عنوان   صفحه

فهرست جدول‌ها ‌ب

فهرست شکل‌‌ها ‌ج

فصل 1-         عنوان فصل اول   1

1-1-   پیشگفتار 1

فصل 2-         تحلیل ارتعاشات آزاد رشته حفاری   4

2-1-   روش تربیع دیفرانسیلی  4

2-2-   ارتعاشات آزاد رشتۀ حفاری  6

2-3-   معادلات ارتعاشات عرضی ساقه مته  16

2-4-   مدلسازی المان های رشته حفاری  25

2-4-1-          وزن رشته حفاری  27

2-4-2-          انرژی جنبشی المان  28

2-4-3-          انرژی پتانسیل المان  30

2-4-4-          سیال حفاری  33

فصل 3-        مروری بر پژوهش های پیشین   35

فهرست مراجع   43

فهرست شکل‌‌ها

عنوان   صفحه

شکل ‏1‑1: انواع ارتعاشات رشتۀ حفاری. 2

شکل ‏2‑1: مدل رشتۀ حفاری برای ارتعاشات آزاد. 7

شکل ‏2‑2: قسمتی از HBA شامل دو پایدارکننده. 9

شکل ‏2‑3: نمایی از دکل حفاری. 10

شکل ‏2‑4: نمای کلی ساقه یک مته. 16

شکل ‏2‑5: مدل سازی پایدارکنند هها به کمک فنرهایی با ضریب فنریت خیلی بزرگ   22

شکل ‏2‑6: المان سه بعدی با 12 درجه آزادی  27

اولین مطالعات در مورد ارتعاشات رشتۀ حفاری توسط Baily و Finnie [  و  ] انجام شده است. آنها یک روش ترسیمی را بر پایۀ سعی و خطا برای محاسبۀ فرکانسهای طبیعی رشتۀ حفاری ارائه نمودند. حرکت و نوسان رشتۀ حفاری درون چاه و در حضور سیال گل حفاری، باعث وارد آمدن نیرویی از جانب گل حفاری به بدنۀ رشته می گردد. این پدیده به صورت جرم اضافۀ ناشی از گل حفاری مدل شده و باعث افزایش جرم و میرایی در سیستم حفاری می گردد. Chen و همکاران [ ] نمودارهایی بر حسب سرعت دوران و شرایط فیزیکی سیال ارائه نمودند. نمودارهای آنها از حل تحلیلی معادلات ناویر-استوکس  و مقایسه با نتایج آزمایشگاهی حاصل شد.

Khan [ ] تحلیل مودال را برای ارتعاشات محوری و پیچشی رشتۀ حفاری با استفاده از روش اختلاف محدود انجام داد. وی از معادلۀ موج طولی و پیچشی با صرفنظر از اثرات جرم اضافه، میرایی ناشی از گل حفاری، زاویۀ چاه و تماس رشته با دیواره استفاده نمود. Ray [ ] معادلات دیفرانسیل ارتعاشات عرضی BHA در فاصلۀ بین مته و پایدارکننده ها را استخراج نمود. فرض او در استخراج این معادلات زاویه دار بودن چاه و عدم انطباق مرکز جرم لوله ها با محور چاه بوده است. وی با حل این معادلات بوسیلۀ روش عددی تفاضل محدود به بررسی اثرات گشتاور و وزن وارد بر مته، میرایی گل حفاری و زاویۀ قرارگیری BHA بر نیروهای وارد بر مته و پایدارکننده ها پرداخته است. در بعضی از مدل ها به علت انحناء اولیه رشته، ارتعاشات عرضی بصورت کوپل با ارتعاشات محوری در نظر گرفته شده است. وجود این انحناء و کوپل بین ارتعاشات محوری و عرضی سبب ایجاد حرکت لنگ زدن در BHA می شود.

Shyu [ ] به بررسی پدیدة لنگزدن و مطالعه کوپل خطی بین ارتعاشات عرضی و محوری در رشته حفاری پرداخت. وی با حل معادلات کوپل توسط روش تفاضل محدود و با در نظر گرفتن اثر جرم اضافه و میرایی ناشی از گل حفاری، تأثیر وزن و گشتاور وارد بر مته را روی فرکانس های طبیعی عرضی بررسی نموده و این اثرات را ناچیز دانسته است.

مرادی و حکیمی [ ] در تحقیق خود به بررسی مسئله ارتعاشات رشتۀ حفاری با استفاده از روش تربیع دیفرانسیلی پرداخته اند. برای انجام این تحلیل ابتدا با بررسی رفتار رشتۀ حفاری و نیروهای دینامیکی پیچیده ای که بر آن حاکم است، معادلات دیفرانسیل رشته استخراج شده و سپس با استفاده از روش تربیع دیفرانسیلی معادلات دیفرانسیل قسمت های مختلف رشتۀ حفاری و شرایط مرزی مربوط به آنها به مجموعه ای از تربیع های دیفرانسیلی تبدیل شده است. سپس با استفاده از تحلیل مودال فرکانس های طبیعی رشتۀ حفاری به دست آمده است. نتایج حاصل از کاربرد روش فوق با نتایج حاصل از روش های عددی دیگر مانند روش اجزاء محدود و روش تفاضل محدود چاپ شده در مقالات دیگر مقایسه شده است. در ادامه اثر پارامترهای مختلف از قبیل وزن روی مته، گشتاور روی مته و تعداد پایدارکننده ها بر فرکانس های طبیعی عرضی بررسی شده است. نتایج به دست آمده دلالت بر آن دارد که کاربرد روش تربیع دیفرانسیلی در ارتعاشات رشتۀ حفاری از دقت، پایداری و کارایی بسیار خوبی برخوردار بوده و دارای همگرایی سریعی میباشد.

در مقالات ارائه شده توسطJansen  [  و  ] به بررسی رفتار ارتعاشی رشته حفاری بصورت یک روتور پرداخته است و اثر تماس با دیواره و اصطکاک با آن را بر رفتار دورانی رشته حفاری بدست آورده است. او جرم و میرایی سیال را با یک جرم و میرایی ای که از آزمایشات بدست آورده،مدل کرده است و در کار خود اثر دبی گل حفاری بر ارتعاشات رشته حفاری را بدست نیاورده است. او در نتایج خود به بررسی حرکت جلو رونده و عقب رونده رشته های حفاری پرداخته و اثر پارامترهای مختلف بر آن را بدست آورده است. Yigit  و Christoforou در مقاله خود [ ]، به بررسی توامان ارتعاشات طولی و عرضی رشته حفاری تحت اثر نیروی محوری پرداخته است. او از کل رشته حفاری تنها به مدل سازی طوق حفاری پرداخته است و لوله حفاری را مدل نکرده است. او اثر گل حفاری را به صورت جرم و میرایی معدل در نظر گرفته و اثر دبی گل بر ارتعاشات طولی و عرضی را مدل نکرده است. او رشته حفاری را بصورت یک تیر در نظر گرفته که از طریق نیروی محوری وارده از ته چاه و توسط چرخش رشته حفاری تحریک می شود. در ضمن اثر تماس با دیواره را نیز به کمک مدل تنش تماسی هرتز6 در کار خود لحاظ کرده است. او به بررسی کمانش در رشته حفاری تحت اثر نیروی محوری پرداخته است و برای دو حالت خطی و غیر خطی،بار لازم برای کمانش رشته حفاری را بدست آورده است. او در کار دیگری [ ] به بررسی ارتعاشات یک رشته حفاری که دارای دوران نیز می باشد،پرداخته است و در کنار ارتعاشات طولی و عرضی رشته حفاری،ارتعاشات پیچشی آن نیز لحاظ کرده است. او در حقیقت کار قبلی خود را به در این کار کامل کرده است ولی در این کار نیز،اثر سیال را فقط با یک جرم و میرایی معادل مدل کرده است و اثر دبی گل بر ارتعاشات رشته حفاری را مدل نکرده است.

154- پروژه آماده: کاملترین فایل بررسی جامع انواع فرآیندهای ماشینکاری غیر مرسوم و غیر سنتی - 371 صفحه فایل ورد (word)

3-6-2- بافت دار کردن با اشعه یونی

هادسن (1977) نشان داد که یک منبع اشعه یون روش کنترل شدهای برای بافت دار کردن سطوح است. هادسن علاوه بر نیکل بیست و شش ماده دیگر از جمله فولاد زنگ نزن، نقره و طلا را بررسی کرد. او مقالات درباره تحقیقات دیگر خود که در آنها بافتهای سطحی میکروسکوپی به وسیله انجام همزمان اچ پودری و روکش کاری پودری ماده ای با تسلیم کمتر بر روی سطح ایجاد شده نوشته است.

جولی و همکاران او درباره کاربردهای بافت دار کردن با اشعه یونی بیشتر بحث کرده اند. این کاربردها شامل ایجاد پیوند بهتر سطحی افزایش سطحی خازنها و عملیات سطحی قطعات پزشکی که در بدن جاگذاری می شود است.

3-6-3- تمیز کاری با اشعه یونی

به وسیله IBM می توان سطوحی تولید کرد که از نظر اتمی تمیز باشند. به همین دلیل این روش نسبت به روشهای اشعه الکترونی و تخلیه الکتریکی که سطح را خراب می کنند بهتر است. هارپر کومو و کافمن (1982) درباره جزئیات این کاربرد خوب تکنولوژی اشعه یونی بحث کرده اند. مثلا آنها با تمیز کاری پودر بستر به وسیله اشعه یون اکسیژن یا آرگون (پیش از تبخیر) به پیشرفتهای زیادی در چسابندن لایه های طلا به بسترهای از جنس سیلیسیم و اکسید الومینیم Al2O3 دست یافته اند. در تمیز کاری هیدروکربنها و اب جذبی برداشته می شوند. برای برداشتن یک لایه اکسید سطحی یونهایی با انرژی بیشتر چند صد Ev لازم هستند. ممکن است جنس بستر خراب شود در این حالت می توان از یک گاز واکنشی با قابلیت انتخاب اچ اکسید استفاده کرد.

3-6-4- شکل دهی پولیش و نازک کاری با IBM

برای بهتر کردن عملیات پولیش نازک کاری با برخورد مایل یونهای آرگون به کار رفته است (کارپر کومو کافمن 1982). نازک کاری ماکروسکوپی و شکل دهی انجام را می توان در ساخت کلاهک های مغناطیسی و دستگاههای موج صوتی سطح به کار برد.

هارپر، کومو و کافمن (1982) و تانیگوچی (1983) پولیش و شکل دهی سطح نوری را نیز گراش کرده اند. تانیگوچی خلاصه با ارزشی از کاربردهای IBM شامل شبیه کروی کردن عدیسها تیز کردن دندانه زنهای الماسی و الماسه های برش و ابزارهای برشی ارائه کرده است.

تانیگوچی (1983) نشان می دهد که این عملیات با پخش مستقیم پیش فرمها در شیشه سیلیس و الماس انجام می شود. برخلاف روش های مرسوم مثل برش، سنگ زدن، لپینگ و پولیش، در فرآیند اشعه یونی سطح پولیش، مثلا خطوط راهنما با توجه به اینکه معیار پیش فرم یا ماسک مدلسازی است وجود ندارد.

با برخورد عمودی یونهای  آرگون نمونه هایی از جنس سیلیسیم تا ضخامت 10-15 mm نازک کاری شده اند. تولید نمونه برای ریزنگاری الکترون انتقالی (TEM) کاربرد گسترده دیگری است که دو اشعه مخالف موضعی دایروی را روی یک نمونه چرخان نازک می کنند تا مرکز آن با اچ شدن سوراخ شود و ریشه هایی مناسب TEM روی آن ایجاد گردد.

3-6-5- فرزکاری یونی

جولی و همکاران او (1983) کردند که فرزکاری برای تولید دقیق شیارهای عمیق مفید است. برای تولید آرایه های منظم حفره هایی به پهنایی 5-200mm تا عمق 1mm برای پیوند بهتر فرزکاری پوششها به کار رفته است. این گروه اعلام کردند که شکلهای ستون مانند که در تولید مقاومتهای الکتریکی دقیق و آرایه های فیبرنوری مفید هستند را می توان با روش اشعه یونی تولیدکرد.

محققان دیگر کارآیی تکنیکهای فرزکاری یونی را به عنوان جایگزینی برای تولید با اچ شیمیایی قطعات ظریف اثبات کرده اند. در روش اچ شیمیایی پهنای خط بیش از 2 mm و نسبت عمق به پهنا 1 : 1 است. در روش IBM محدودیت فقط به توانایی پوشش بستگی دارد. مثلا در تولید قطعات حافظه حبابی به روش IBM پهنای خط 0.2 mm و نسبت عمق به پهنای 2 : 1 به دست آمده است.

از آنجا که در این روش پوشش فقط باید از تابش اشعه جلوگیری کند (سایه ایجاد کند) مشکلاتی از قبیل کمبود آشکار شدن خطها که در روش اچ شیمیایی بر اثر نچسبیدن مقاومت و ایجاد شیار در لایه ها به وجود می آید وجود ندارد (بولینگر، 1977). اچ ظرفیت توسط IBM را بر روی دیواره های تقریبا عمودی روی بستری از جنس GaAs شیاری ایجاد نمی شود و کف کانال دقیقا تا رابط دیواره تخت است. یک مدل حافظه حبابی یک بار از جنس آهن – نیکل (Ni- Fe) را نشان می دهد که با IBM اچ شده و پهنای خط آن 2mm است ضخامت لایه های 0.5 mm و دیواره های جانبی ایجاد شده تحت زاویه 10° نسبت به خط عمود هستند.

هارپر کومو و کافمن (1982) درباره تولید ظرفیت مدل به وسیله IBM بیشتر بحث کرده اند. آنها تولید پهنای خطی به نازکی 80 A در غشاهای کربنی به ضخامت 200 A به وسیله اچ با اشعه یونی تشریح کرده اند.

145- پروژه آماده: اصول طراحی سردخانه و شبیه سازی نرم افزاری و طراحی و محاسبات یک سردخانه 4000 تنی - 89 صفحه فایل ورد (word)

طرح ساختمان سردخانه:

پس از انتخاب محل سردخانه باید ساختمان اصلی، سایر بناها و محوطه را با درنظر گرفتن شرایط اقلیمی و براساس حجم مفید مورد نظر و رعایت موارد زیر طوری طراحی کند که ضمن استفاده بهینه از زمین نیازهای سردخانه به بهترین وجه تامین گردد.

1- محاسبه مساحت زمین مورد نیاز برای بنای اصلی سردخانه با توجه به موارد استفاده حجم و حجم مفید سردخانه و تعیین محل بنای اصلی، به علاوه باید زمین کافی برای زیر مد نظر قرار گیرد:

1-1 بارگیری، تخلیه و مانور وسایل نقلیه

2-1 پارکینگ

3-1 محل باسکول

4-1 ساختمان جنبی از قبیل نگهبانی، سرویسها و دفاتر

5-1 محوطه فضای سبز

6-1 محل مسکونی برای کارکنان سردخانه در صورت امکان و مهمانسرا.

 2- نقشه بنا و محوطه سازی باید به گونه ای باشد که تسهیلات و نکات زیر در آن رعایت شده باشد.

1-2 ورود و خروج وسایط نقلیه باری به محوطه سردخانه، توزین کالا، تخلیه بارگیری به راحتی انجام گیرد.

2-2 ساختمان اداری، غذاخوری و سرویسها (دستشویی، دوش حمام، آشپزخانه و توالت) دارای موقعیت و زیربنای مناسب باشد.

3-2 ورود و خروج مراجعان به آسانی انجام گیرد و محلی به عنوان پارکینگ اتومبیل در نظرگرفته شود.

4-2 محل پارکینگ برای دو دستگاه آتش نشانی به گونه ای که در موارد عادی از بین محل استفاده نگردد در نظر گرفته شود.

5-2 محل استراحت نگهبانان و رانندگان در جای مناسبی در محوطه بوده و محل مسکونی کارکنان، خارج از محیط کار سردخانه باشد.

6-2 محل مخصوص جمع آوری و دفع زباله و ضایعات به منظور جلوگیری از انتشار آلودگی و جانوران موذی و غیره ساختمان سردخانه در دورترین نقطه محوطه سردخانه از بناهای اصلی در نظرگرفته شود.

7-2 اتاق نگهداری مواد سریع الاشتعال و قابل انفجار مواد گازی، رنگ روغن و تینر دور از ساختمان اصلی جنبی سردخانه و مجهز به سیستم تهویه مناسب پیش بینی گردد.

3- در طراحی تیغه بندی ساختمان اصلی سردخانه مواد زیر باید رعایت شود:

1-3 نوع بهره گیری از سردخانه.

2-3 پیش بینی اجزای ساختمان و تعیین ابعاد آنها با توجه به:

- نوع کالاهای مورد نگهداری.

- شرایط نگهداری کالا از نظر دما، رطوبت نسبی، روش چیدن، سرعت گردش هوا با توجه به ماندگاری آن و شرایط اختصاصی مربوط به هر کالا.

4- اجزای ساختمان اصلی سردخانه و مواردی که باید در آن رعایت شود به شرح زیر می باشد.

1-4 سالنهای نگهداری سردخانه: تعداد سالنهای نگهداری، ابعاد سالنها، جای هر سالن به راهروی ارتباطی.

1-1-4 عایقکاری سالنهای نگهداری سردخانه باید بر اساس استانداردهای ملی مربوطه باشد.

2-1-4 سالنهای نگهداری کنترل اتمسفر در سردخانه باید به گونه ای طراحی، محاسبه و اجرا شوند که علاوه بر تحمل بار وارده بر آن قدرت تحمل فشار باری معادل 5 سانتی متر ستون آب را به طور وسیع و یکنواخت داشته باشند و کاملاً هوابندی شده باشند.

3-1-4 اجرای فاصله نگهدار در سالنهای نگهداری سردخانه که از قفسه بندی (باکس پالت) برای چیدن کالا بهره گیری نمی گردد، ضروری است.

2-4 راهروی ارتباطی

1-2-4 در طراحی ساختمان سردخانه جای سالنها نسبت به هم باید طوری باشد که طول راهروی ارتباطی به جهت رعایت حداقل فاصله در بارگیری و تخلیه، طولانی نباشند. در صورتی که طول راهرو بیشتر از 54 متر باشد باید در انتهای راهرو، در خروجی و سکوی بارگیری و تخلیه پیش بینی گردد.

2-2-4 با در نظرگرفتن عرض لازم در سردخانه برای حرکت لیفت تراکها، پهنای 5-6 متری برای راهروها سفارش می گردد.

3-2-4 چون نیاز چندانی به ارتفاع زیاد راهرو نیست لذا بهتر است با ایجاد سقف کاذب از قسمت فوقانی راهرو به عنوان محلی برای عبور لوله ها و همچنین قرار دادن کابل ها و غیره استفاده کرد این امر در موارد سردخانه هایی که دارای سیستم سرمازایی آمونیاکی می باشند ضروری است.

 3-4 آمادگاه:

 1-3-4 ابعاد آمادگاه با توجه به نوع و حجم مفید سردخانه تعیین می گردد و جای آن بعد از بارانداز می باشد آمادگاه باید دارای تجهیزات مناسب برای کنترل دما باشد و موارد بهره گیری آن به شرح ذیل می باشد:

2-3-4 نگهداری موقت کالا، به گونه ای که بتوان مقادیر کم کالا راقبل از بارگیری یا فرایند بعدی، به مدت کوتاهی در آن نگهداری نمود.

4-4 پیش سرد کن:

برای سردخانه هایی که کالای گرم پذیرفته و منجمد می کنند پیش سردکن لازم است و جای آن کنار تونل انجماد می باشد.

5-4 تونل انجماد:

 کلیه سردخانه هایی که علاوه بر نگهداری کالای منجمد عمل انجماد می دهند باید دارای یک یا چند تونل انجماد متناسب با نیاز سردخانه باشد.

6-4 موتورخانه:

موارد زیر برای موتورخانه مد نظر قرار گیرد:

1-6-4 سطح زیر بنای کافی متناسب با حجم سردخانه و رعایت مسایل فنی.

2-6-4 ساختن بدنه موتورخانه با مصالح ساختمانی مناسب (آجر یا بلوک) به طوری که آن از قسمتهای سرد جدا کند.

3-6-4 ارتفاع سقف به اندازه ای که اجزای لوله کشی و دسترسی به شیرآلات به آسانی صورت گیرد و ضمناً دارای فضای کافی برای تهویه باشد.

4-6-4 در ورودی جداگانه و راه فرار (بسته به بزرگی یا کوچکی حداقل دارای دو در یا بیشتر که کارکنان بتوانند در مواقع اضطراری خود را نجات دهند.)

5-6-4 تجهیزات مناسب تهویه سردخانه

7-4 انبار قطعات و مواد یدکی سردخانه:

دارای گنجایش کافی و متناسب برای نگهداری قطعات و مواد در سردخانه می باشد.

8-4 اتاق کنترل سردخانه:

در سردخانه اتاق کنترل کنار موتورخانه قرار دارد که دارای پنجره و در مشترک با موتورخانه می باشد به طوریکه بتوان به آسانی بر دستگاههای موتورخانه نظارت نمود.

125- پروژه آماده: بررسی انواع مختلف ربات های جدید با قبلیت های مختلف - 78 صفحه فایل ورد (word)

فهرست مطالب

عنوان   صفحه

فصل 1-         مقدمه  4

1-1-   رباتیک و جایگاه آن در ایران  6

1-2-   تاریخچه ی رباتیک   7

1-3-   مثال هایی از ربات   8

1-4-   رباتیک و کشور های صنعتی  9

1-5-   وضعیت رباتیک در ایران  10

فصل 2-         جدیدترین ربات های دانشگاهی   12

2-1-   ربات منعطف و مستحکم  12

2-2-   ماهنورد جدید دانشگاه کارنگی ملون برای حرکت در گودالهای ماه 13

2-3-   ربات چیتا :جدیدترین دست آورد دانشگاه MIT،با قابلیت پرش از موانع  15

2-4-   ساخت لاک‌پشت رباتیک متفکر برای مأموریت‌های زیر دریا 24

2-5-   ربات های کوچک باله و دُم دار 25

2-6-   رباتهای دانشگاه شریف به کمک کودکان سرطانی می‌آیند  30

2-7-   ساخت ربات های تغییر شکل دهنده در دانشگاه MIT  33

2-8-   ربات حشره خوار 35

2-9-   ربات دوچرخه سوار 37

2-10- ربات تخته پاک کن  39

2-11- لامسه ربات‌ بر انسان‌ غلبه کرد 40

2-12- سریع ترین ربو ماهی جهان  42

2-13- ربات هم‌ بازی کودکان اتیسمی  45

2-14- ربات متحرک چهار پای حامل در ایران ساخته شد  47

2-15- روبات حشره ای شش پا 50

2-16-  ربات جراح برای خارج سازی تومورهای مغزی  53

2-17- ربات‌های پوشیدنی برای افزایش قدرت پا 55

2-18- ربات ۶ پا مخصوص عملیات نجات   58

2-19- جدیدترین روبات پرنده رکورد پرش را شکست   60

2-20- واکرهای رباتیکی جدید با قابلیت کمک به گام برداشتن طبیعی بیماران  61

2-21- سوسک های سایبورگ، قادر به کمک برای نجات جان انسان ها هستند  63

2-22- تست ربات های جاسوسی ساخت دانشجویی در مسابقات بین المللی رباتیک هوایی 2013  66

2-22-1-        دستورالعمل Mission Six در مسابقه IARC  67

2-22-2-        Aeryon Scout نمونه ی اولیه ی پلتفرم Mission Six  68

2-22-3-        ربات تیم وسایل نقلیه هوایی خودمختار میشیگان  69

2-23- موش صحرایی رباتیک   73

 ربات های صنعتی از شگفتی های دنیای مهندسی هستند . در نظر بگیرید ربات در اندازه ی یک انسان را که به سادگی توانایی حمل و جابجایی باری به وزن صد ها کیلوگرم را به صورت بسیار سریع و با قابلیت تکرارپذیری بالا دارد . [ قابلیت تکرارپذیری عنوانیست که به توانایی یک ربات در مراجعه مجدد به نقطه ای از قبل تعیین شده اطلاق می گردد .همچنین توانایی کار مدام و 24 ساعته در طی چندین سال و البته بی هیچ خطایی را نیز به قابلیت های فوق اضافه کنید . علی رغم امکان برنامه ریزی مجدد ربات ها ، در بسیاری از کاربرد ها ( بخصوص در صنعت خودرو ) تنها با یکبار برنامه ریزی ربات ، مدت ها یک کار ثابت را از آن انتظار دارند .

یک ربات شش محوره مانند ربات زرد رنگ زیر در حدود 60 هزار دلار قیمت دارد . اما چیزی که در اینجا برای من جالب است هزینه استفاده و گسترش همین ربات است که بالغ بر 200 هزار دلار می شود . 
بنابراین بهای ربات تنها بخشی از هزینه کل سیستم است . ابزار آلات مورد نیاز ربات ها به علاوه ی برنامه ریزی آن ، درصد عمده ی هزینه را به خود اختصاص می دهد . که همین امر علت اصلی عدم برنامه ریزی مجدد ربات ها ، در صنعت خودرو سازی است . در واقع اگر این صنایع ، قصد تغییر کاربری ربات های خود را داشته باشند ، احتمالا از رباتی جدید استفاده خواهند کرد .

این تقریبا همان تصوری است که افراد هنگام فکر کردن به ربات های صنعتی در ذهن داند . فانوکFanuc این گونه ی مشخص ، از ربات ها را می سازد . در واقع بزرگترین تولید کننده این گونه ربات ها است که تقریبا همواره زرد رنگ نیز هستند . این ربات ها دارای شش مفصل مستقل است که ربات شش درجه آزادی نیز خوانده می شود . چون برای تعیین موقعیت و جهت یک جسم در فضا به شش پارامتر احتیاج است . سه پارامتر موقعیت ( به طور مثال x,y,z ) و سه پارامتر جهت ( به طور مثال یاو ، پیچ ، رول ) 

اگر با دقت به عکس نگاه گنید ، دو سیلندر استوانه ای را در دو طرف ربات خواهید دید . این سیلندر ها حاوی فنرهای ضد جاذبه هستند که عامل اصلی توانایی این ربات در حمل چنان بار های سنگینی می باشند . این فنر ها نقش وزنه ی تعادلی در مقابل جاذبه را بازی می کنند ، درست مانند فنر های موجود در درب های گاراژ که باعث می شود یک نفر به راحتی آن را بلند کند . چنین ربات هایی را در حال جوشکاری ، رنگ پاشی و یا جابجایی قطعات دیده اید .