دانلود مجموعه کامل آموزش و آموزه های رباتیک

دانلود مجموعه ی کامل آموزش و آموزه هایی از علم رباتیک که شامل 65  صفحه و مشتمل بر بخش های زیر است:

فرمت فایل : Word

فهرست

ربات چیست؟

ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

 ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

 اجزای یک ربات با دیدی ریزتر :

مزایای رباتها:

معایب رباتها:

مزایای رباتیک:

انواع ربات ها

دسته‌بندی ربات‌ها

دسته‌بندی اتحادیه ربات‌های ژاپنی(jira)

دسته‌بندی موسسه رباتیک آمریکا(RIA)

 1. وسیله‌ای که توسط دست کنترل می‌شود.
 2. ربات برای کارهای متوالی بدون تغییر
 3. ربات برای کار‌های متوالی متغیر
 4. ربات مقلد

5. ربات کنترل

 6. ربات باهوش

رباتهای متحرک

رباتهای چرخ داربا انواع چرخ عادی

رباتهای پادار مثل سگ اسباب بازی

رباتهای پرنده

رباتهای چند گانه(هایبرید) که ترکیبی از رباتهای بالا یا ترکیب با جابجاگرها هستند

روبات همکار

نانوبات‌ها

کاربرد رباتها

ربات آدم نمای اعلام خطر:

(Humannoid Danger Alarm Robot)

استفاده ازربات ها برای تقلید رفتار حیوانات:

ربات تعقیب خط:

ربات هایی که تماس را حس می کنند :

ربات آبی برای یافتن جعبه سیاه هواپیما

ربات پذیرش

مکاترونیک

مطالعه این علم عموما در دو راستا دنبال میشود:

ساختار پروژه های روبوتیک و مکاترونیک

1.3.1 کنترل

a)کنترل موقعیت[1]:

b)کنترل سینماتیک[2]:

c)کنترل دینامیک[3]:

d)کنترل تطبیقی[4]:

e)کنترل خارجی[5]:

1.3.2 محرک ها

سنسورها:

سنسورهای نور:

سنسورهای فشار:

سنسورهای دما:

سنسورهای تصویری:

سنسورهای موقعیت:

سنسورهای تماسی:

سنسورهای مجاورت:

منبع تغدیه:

دو نوع از هوش مصنوعی برای کاربرد در پروژه های روبوتیک و مکاترونیک مناسب می باشند:

هوش نرم افزاری:

هوش سخت افزاری:

بخشهای مکانیکی یک ربات ساده

بازوهای مکانیکی ماهر (Manipulator)

ملاحظات طراحی و ساخت

بخش مکانیکی – موتور ها

قسمتهای مختلف یک روبات که نیاز به منبع تغذیه دارد:

انواع موتورها

· موتور DC

· موتور AC

1- موتورهای AC تک فاز         

  2- موتورهای AC سه فاز

· موتور پله‌ای (Stepper motor)

ساختار موتور پله ای

نحوه کنترل :

 1- نحوه کنترل 1 بیت

2- نحوه کنترل 2 بیتی

موتور پله کامل و نیم پله :

 راه اندازی موتور پله‌ای :

. موتور خطی

تعریف سنسور :

انواع حسگر ها (سنسور ها )

مزایای استفاده از سنسور ها :

سنسورها در ربات

دیدگاه های مختلف درمورد سنسورها

سنسور بازخورد:

سنسور فعال:

سنسور غیرفعال:

سنسور تماسی:

سنسورهای تشخیص تماس

سنسورهای نیرو-فشار

سنسورهای مجاورتی:

حس کردن استاتیک: 

حس کردن حلقه بسته: 

لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات

.       سنسورهای بدنه (Body Sensors) :

سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor):

سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) :

سنسورهای گرمایی (Heat Sensors):

سنسورهای بویایی (Smell Sensors):

سنسورهای موقعیت مفاصل :

سنسورهای کدگشاها (Encoders)

انکدرهای مطلق:

انکدرهای افزاینده:

تعریف سنسور نوری (گیرنده-فرستنده)

بسته های متفاوت سنسورنوری:

     انواع سنسورهای نوری

سنسور GP2S04-6 :

مقاومت نوری : (photoresistor)

سنسور CNY70

فتوسل

فتوسل بزرگ

یک جفت دیود فرستنده و گیرنده مادون قرمز

اپتوکانتر موازی مادون قرمز

اپتوکانتر موازی مادون قرمز تایوانی

کاربرد سنسور های نوری :

استفاده در کنترل از راه دور تلویزیون :

استفاده از سنسور نوری در ماوس :

مدارات مرتبط با سنسور های نوری :

امواج Ultrasonic

مجموعه­های اولتراسونیک

1.       مبدل

2.       بوستر

3.       تقویت کننده یا هورن.

کاربرد سنسورهای Ultrasonic در رباتیک

نمونه ای از کاربرد سنسورهای Ultrasonic  در روباتیک

ربات دوچرخه سوار

سنسور سونار:

نظریه عملکرد:

عملکرد سنسور:

سنسور رنگ:

مورد استفاده سنسور رنگ

: ساختار فیزیکی

عامل های هوشمند

عامل ها چگونه باید عمل کنند؟

خود مختاری (Autonomy)  

ساختار عاملهای هوشمند

مثالهایی از انواع عامل ها و تعاریف PAGE های آنها

محیط ها

خواص محیط ها :

قابل دسترسی در مقابل غیرقابل دسترسی

قطعی در مقابل غیر قطعی

اپیزودیک در مقابل غیر اپیزودیک

ایستا در مقابل پویا

گسسته در مقابل پیوسته

برنامه محیط

شبیه ساز یک یا چند عامل

تحقیق سنسور فشار

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)


تعداد صفحه:23

فهرست:

سنسور فشار

عیوب مکانیکی مقدم بر عیوب برقی

سنسورهای فوق که ممکن است اشکال مکانیکی

سنسور دماسنج دیجیتال با نمایشگر کریستال مایع

این دستگاه برای نمایش و کنترل فشار سیستمهای مختلف یا تجهیزات در اندازه های کوچک با استفاده از اجزا فشار غیر رسانا می باشد و به صورت گسترده ای در دستگاه ماشین آلات نیمه رسانا ، تجهیزات پزشکی و سیستمهای اتوماتیک و غیره استفاده می شود.

در ادامه درباری سنسورهای فشار وکاربردانها بیشتر آشنا خاهیم شد.

تخقیق بررسی نحوه انتخاب Data Storage در شبکه های حسگر

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)


تعداد صفحه:12

فهرست:

بررسی نحوه انتخاب Data Storage در شبکه های حسگر

شبکه های سنسور بی سیم شامل نودهای کوچکی با توانایی حس کردن، محاسبه و ارتباط به زودی در همه جا خود را می گسترانند. چنین شبکه هایی محدودیت منابع روی ارتباطات، محاسبه و مصرف انرژی دارند. اول اینکه پهنای باند لینکهایی که گرههای سنسور را به هم متصل می کنند محدود می باشد و شبکه های بیسیم ای که سنسورها را به هم متصل می کنند کیفیت سرویس محدودی دارند و میزان بسته های گم شده در این شبکه ها بسیار متغیر می باشد. دوم اینکه گره های سنسور قدرت محاسبه محدودی دارند و اندازه حافظه کم نوع الگوریتمهای پردازش داده ای که می تواند استفاده شود را محدود می کند. سوم اینکه سنسورهای بی سیم باطری کمی دارند و تبدیل انرژی یکی از مسائل عمده در طراحی سیستم می باشد.

داده جمع آوری شده می تواند در شبکه های سنسور ذخیره شود و یا به سینک منتقل شود وقتی داده در شبکه های سنسور ذخیره می شود مشکلات عدیده ای به وجود می آید:

سنسورها میزان حافظه محدودی دارند که این باعث می شود نتوانیم میزان زیادی داده که در طول ماه یا سال جمع آوری شده را ذخیره کنیم

تحقیق درباره بررسی نحوه انتخاب Data Storage در شبکه های حسگر

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

 

تعداد صفحه:12

فهرست و توضیحات:

مقدمه

بیان مسأله

اهمیت موضوع

اهداف پژوهش

بررسی نحوه انتخاب Data Storage در شبکه های حسگر

شبکه های سنسور بی سیم شامل نودهای کوچکی با توانایی حس کردن، محاسبه و ارتباط به زودی در همه جا خود را می گسترانند. چنین شبکه هایی محدودیت منابع روی ارتباطات، محاسبه و مصرف انرژی دارند. اول اینکه پهنای باند لینکهایی که گرههای سنسور را به هم متصل می کنند محدود می باشد و شبکه های بیسیم ای که سنسورها را به هم متصل می کنند کیفیت سرویس محدودی دارند و میزان بسته های گم شده در این شبکه ها بسیار متغیر می باشد. دوم اینکه گره های سنسور قدرت محاسبه محدودی دارند و اندازه حافظه کم نوع الگوریتمهای پردازش داده ای که می تواند استفاده شود را محدود می کند. سوم اینکه سنسورهای بی سیم باطری کمی دارند و تبدیل انرژی یکی از مسائل عمده در طراحی سیستم می باشد.

داده جمع آوری شده می تواند در شبکه های سنسور ذخیره شود و یا به سینک منتقل شود وقتی داده در شبکه های سنسور ذخیره می شود مشکلات عدیده ای به وجود می آید:

سنسورها میزان حافظه محدودی دارند که این باعث می شود نتوانیم میزان زیادی داده که در طول ماه یا سال جمع آوری شده را ذخیره کنیمچون منبع تغذیه سنسورها باطری می باشد با تمام شدن باطری داده ذخیره شده در آن از بین می رود.جستجو در شبکه گسترده و پراکنده آن بسیار مشکل می باشد.

داده ها می توانند به سینک منتقل شوند و در آنجا برای بازیابی های بعدی ذخیره شوند این شما ایده آل می باشد چون داده ها در یک محل مرکزی برای دسترسی دائمی ذخیره می شوند. با این حال، ظرفیت انتقال به ازای هر نود در شبکه سنسور که به صورت تعداد بسته هایی که سنسور می تواند در هر واحد زمانی به سینک منتقل کند تعریف می شود، محدود می باشد. حجم زیادی از داده نمی تواند به صورت موثر از شبکه سنسور به سینک منتقل شود علاوه بر اینها انتقال داده از شبکه سنسور به سینک ممکن است انرژی زیادی مصرف کند و این باعث مصرف انرژی باطری شود.

بخصوص سنسورهای اطراف سینک به طور وسیع مورد استفاده قرار می گیرند وممکن است سریع خراب شوند و این باعث پارتیشن شدن شبکه می شود. این امکان وجود دارد که با افزایش هزینه برخی از نودها با ظرفیت حافظه بیشتر و قدرت باطری بیشتر در شبکه های سنسور استفاده شود این سنسور ها از اطلاعات موجود در سنسورهای نزدیک Backup می گیرند و به Query ها جواب می دهند. داده جمع آوری شده در هر نود می تواند به صورت پریودیک توسط رباتها به Data ware house منتقل شود چون نودهای ذخیره داده را فقط از نودهای همسایه جمع آوری می کنند و از طریق فیزیکی منتقل می کنند، مشکل ظرفیت محدود حافظه، ظرفیت انتقال و باطری تا حدودی بهبود می یابد.

دانلود مقاله Datalink Streaming in Wireless Sensor Networks

Raghu K. Ganti, Praveen Jayachandran ∗,
Haiyun Luo, and Tarek F. Abdelzaher

Abstract
Datalink layer framing in wireless sensor networks usually
faces a trade-off between large frame sizes for high
channel bandwidth utilization and small frame sizes for effective
error recovery. Given the high error rates of intermote
communications, TinyOS opts in favor of small frame
sizes at the cost of extremely low channel bandwidth utilization.
In this paper, we describe Seda: a streaming datalink
layer that resolves the above dilemma by decoupling framing
from error recovery. Seda treats the packets from the upper
layer as a continuous stream of bytes. It breaks the data
stream into blocks, and retransmits erroneous blocks only
(as opposed to the entire erroneous frame). Consequently,
the frame-error-rate (FER), the main factor that bounds the
frame size in the current design, becomes irrelevant to error
recovery. A frame can therefore be sufficiently large in
great favor of high utilization of the wireless channel bandwidth,
without compromising the effectiveness of error recovery.
Meanwhile, the size of each block is configured according
to the error characteristics of the wireless channel to
optimize the performance of error recovery. Seda has been
implemented as a new datalink layer in the TinyOS, and evaluated
through both simulations and experiments in a testbed
of 48 MicaZ motes. Our results show that, by increasing the
TinyOS frame size from the default 29 bytes to 100 bytes
(limited by the buffer space at MicaZ firmware), Seda improves
the throughput around 25% under typical wireless
channel conditions. Seda also reduces the retransmission
traffic volume by more than 50%, compared to a frame-based
retransmission scheme. Our analysis also exposes that future
sensor motes should be equipped with radios with more
packet buffer space on the radio firmware to achieve optimal
utilization of the channel capacity.
∗First two authors equally contributed to this work

Keywords
Throughput optimization, datalink layer, reliable communication,
sensor networks, wireless networks