پایان نامه بررسی رباتها صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری 112 ص

چکیده

گزارش حاضر به منظور پژوهش بر روی رباتهای صنعتی تهیه شده است. که درآن جایگاه و کاربرد رباتها در صنعت، مزایای استفاده از رباتها، تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند های تولیدی و همچنین متداولترین کاربرد ربات در صنعت آمده است و همچنین با رباتها و بخش های اصلی آن، اصطلاحات فنی در این علم آشنا می شویم. و در فصل سوم رباتهای صنعتی جوشکار مورد بررسی قرار گرفته است و پارامترها و ویژگی هایی که در انتخاب رباتهای جوشکار باید مورد توجه قرار گیرد بیان می گردد در فصل چهارم سیستم های خودکار جوشکاری به کمک کامپیوتر(CWS) بررسی شده است که درآن نحوه کار با CWS توضیح داده شده است و همچنین در مورد دستگاه شبیه ساز جوشکاری (Simulator) که هدف آن ایجاد شرایطی برای تجزیه و تحلیل آسانتر جوشکاری می باشد بحث شده است و اجزا و متعلقات آن و نحوه محاسبه خطاها از طریق این دستگاه بررسی شده است. در فصل پنجم نمونه ای از ساخت ربات جوشکار در داخل کشور و استفاده از ربات جوشکار در صنعت کشتی سازی آورده شده است. در فصل پنجم طراحی مکانیزم و اجزای اولیه روبات با استفاده از آموخته‌های رشته مکانیک انجام شده است و در ادامه طراحی سیستم‌های عمل‌‌کننده (هیدرولیک) با همکاری شرکت فستو آمده است.

فهرست مطالب

فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1

1-1- مقدمه ............................................................................................................ 1

2-1- تاریخچه ...................................................................................................... 1

تعریف ربات .............................................................................................. 2کارگاه Work life 2000................................................................... 3

1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها............................. 4

2-4-1- جوشکاری و سلامتی....................................................................... 5

مدیریت منابع انسانـی................................................................. 6درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ........................................................ 8مزایای استفاده از ربات در صنعت......................................................... 8کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ...................... 9

2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ...................................................... 9

کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری......................... 10

4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ................................... 10

کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ............................................... 10تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ............................. 11مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period).................. 12

2-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI)......... 12

فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ............................................... 14

1-2- مقدمه ...................................................................................................................... 14

2-2- اجزای رباتهای صنعتی .................................................................................... 15

2-2-1- واحد مکانیکی ...................................................................................................... 15

کنترل کننده(Contoroller) ..................................................................... 28رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)... 29رباتهای با مسیر پیوسته .................................................................... 30

3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته ............................... 31

رباتهای با مسیر کنترل شده ........................................................ 31منبع قدرت (Power supply) .................................................................. 32

1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت.................................. 38

4-1-2- حساسه ها (sensors) ................................................................................... 40

1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors).................... 41

2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) ................................................... 41

حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) .............................................................................. 42حساسه های مکان و حرکت ............................................................................................................ 42حساسه های بینایی ......................................................................................................................... 43شکل هندسی بازو............................................................................................... 44تعاریف و اصطلاحات فنی ............................................................................. 46

1-3-2- درجات آزادی .................................................................................................. 46

2-3-2- فضای کاری ربات (work space)............................................................... 46

3-3-2- بار مجاز(pag load) ..................................................................................... 47

سرعت ربات .................................................................................................. 47دقت (Auuracy) ........................................................................................... 47تکرارپذیری(Repeatabilty) ..................................................................... 47

4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه 47

فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار....................................................... 49

1-3- مشخصه­های عمومی........................................................................................... 49

2-3- بازوی مکانیکی ................................................................................................... 50

1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو................................................................. 51

2-2-3- درجات آزادی ................................................................................................... 52

3-2-3- تکرارپذیری ...................................................................................................... 52

4-2-3- بار مجاز(Pag load) .................................................................................... 52

5-2-3- سرعت حرکت .................................................................................................. 52

6-2-3- سیستم محرک ................................................................................................. 53

7-2-3- دقت در مکان­یابی نقاط ................................................................................. 53

8-2-3- موارد متفرقه .................................................................................................. 54

3-3- سیستم کنترل .................................................................................................... 54

1-3-3- سخت افزار ......................................................................................................... 54

1-1-3-3- محورهای حرکتی ...................................................................................... 54

2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه.......... 54

ذخیره سازی جانبی برنامه ها ............................................................ 55مرتبط سازی بوسیله بردها.............................................................................................................. 55نرم افزار ......................................................................................................... 55روش های برنامه ریزی ربات................................. 56روش برنامه ریزی راهنمایی..................... 56روش برنامه ریزی (work through)................................................... 57

4-2-3-3- روش برنامه­ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه­نویسی بصورت همزمان   58

عوامل عمومی مؤثر در برنامه­ریزی ربات....................................... 58

4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری........................................................................ 59

1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ......................................................................... 59

2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ...................................................................................... 59

3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ............................................................................ 61

4-4-3- مشخص کردن برخورد .................................................................................. 61

5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................................. 61

6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ................... 63

فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه­ای از ربات جوشکار........... 64

4-1- مقدمه....................................................................................................................... 64

2-4- آشنایی با CWS................................................................................................. 64

3-4- CWSچگونه کار می­کند؟ .................................................................................. 65

4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator ................................................... 66

1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM .......................................................... 66

2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM ....................................................................... 67

3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .............................................................................. 67

4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ............................................................................ 68

5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ............................................................................ 69

6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ............................ 70

5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ............................................................. 71

فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79

1-5 طراحی مکانیزم :                                                                                                  79

1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی :                                                                                  79

2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ :                                                    82

3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ :                                                                                  83

2- 5 * طراحی اجزاء اولیه *                                                                                       85

1 – 2 – 5 – مشخصات کلی :                                                                                      85

2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی :                                                                                    86

3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ                                                                 90

3-5- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک)                                                           93

1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک                                                           93

2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم                                      94

3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C                                          95

4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A                                                   96

5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور)                          98

6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ                                                      99

منابع..................................................................................................................................   102

جزوه آموزش و طراحی سردخانه به همراه انجام طراحی گام به گام یک سردخانه 2800 تنی

فصل اول :تاریخچه. 1

تاریخچه. 1

فصل دوم:کاربردهای تبرید. 6

فصل سوم:سیکل تبرید و. 10

فصل چهارم:مبردها 27

فصل پنجم:یخچال ها 43

فصل ششم:محاسبه بار حرارتی.. 76

فصل هفتم:انتخاب دستگاهها 122

فصل هشتم:محاسبه قطر لوله ها 137

فصل نهم:تصاویر و کاتالوگ ها 142

ﻃﺮح توجیهی ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻣﻘﺪﻣﺎﺗﯽ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت اﻣﮑﺎن ﺳﻨﺠﯽ ﮐﻮد ﮐﻤﭙﻮﺳﺖ C

اگر به دنبال یک کار درامد زا و سود اور با سرمایه بسیار ناچیز هستید این مقاله را بخوانید ...

 میزان سرمایه گذاری در این طرح به خود شما بستگی دارد. می توانید با سرمایه ای اندک شروع کنید.

ورمی‌کمپوست متشکل از ورمی (کرم خاکی) و کمپوست (کود آلی) به معنای نوعی کرم خاکی است که از فعالیت کرم خاکی حاصل می‌گردد.بیش از ۴۲۰۰ نوع کرم خاکی در طبیعت وجود دارد این کرم‌ها با کاوش خاک و تغذیه عناصر موجود در خاک و آمیختن آن با آنزیم‌های موجود در بدن خود، خاک را تازه می‌کنند و قدرت باروری آن را افزایش می‌دهند همچنین به دلیل جابجایی مداوم در خاک، با ایجاد سوراخ‌های زیاد، راه نفوذاکسیژن به خاک را آسان می‌کنند   .

تولید ورمی‌کمپوست، تغذیه کرم‌های قرمز حلقوی بارانی موسوم به Eisenia Foetida از مواد آلی پسماندهای آشپزخانه بوده و محصول این فرایند کود آلی است که یکی از غنی‌ترین کودهای شناخته شده در دنیا است.

ارتباط سریع با ما:

درصورت آنلاین نبودن مسئول پشتیبانی سایت:

1- بعد از کلیک روی آیکون تلگرام گوشه پایین - سمت راست و ورود به کانال روی نام کانال کلیک کنید سپس روی آیدی پاسخگو کلیک کنید.

2- مشکلات خود را در گروه تلگرامی مشکلات دانلود مطرح کنید تا سریعا رسیدگی شود. آدرس گروه:  

https://telegram.me/joinchat/DhsGMj7pk9QxDxSk3yii9g

مجموع تست حسابداری مالی به همراه پاسخنامه

مجموع تست حسابداری مالی به همراه پاسخنامه