تحقیق در مورد ربات

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه: 76

فهرست مطالب

مقدمه

تعریف بازوی مکانیکی 

ساختمان روبات

 سیستمهای روبات صنعتی 

 مجموعه اندامهای مکانیکی 

 – سیستم نیروی محرکه یا کار انداز 

 – سیستم بادی یا پنوماتیک 

 – سیستم روغنی یا هیدرولیک 

 – سیستم برقی 

 – موتورهای پله ای 

 موتورهای سرو یا خود تنظیم (Servo)

 ـ سیستم انتقال نیرو 

- سنسور یا سیستم حسی 

- دستگاه کنترلر و با کامپیوتر روبات 

- پیکره روبات     

کنترل نقطه به نقطه متوالی کنترل نقطه به نقطه نا هماهنگ کنترل نقطه به نقطه هماهنگ نهایی2-3-3- کنترل مسیر پیوسته  

نحوة کنترل روبات

– کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک 

 – کنترل ایست مکانیکی 

 – کنترل نقطه به نقطه 

– کنترل خود تنظیم یا سرو کنترل 

- کنترل نقطه به نقطه 

راههای مختلف برنامه ریزی روبات

 – روشهای مختلف برنامه ریزی روبات  

- برنامه ریزی دستی 

- برنامه ریزی هدایت مستقیم 

- برنامه ریزی مسیر حرکت روبات  

- برنامه ریزی روبات خارج از خط تولید 

 – مشکلات اصلی در  برنامه نویسی روبات  

 –  برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی روبات  

سنسورهای  روبات

 – سنسورهای لامسه  

 – سنسورهای تماسی 

 – سنسورهای لمس کننده  

 – سنسورهای لغزشی  

 – سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد  

 – سنسورهای اثر هال بدون برخورد  

 – سنسورهای اندوکتیو بدون برخورد  

 – سنسورهای خازنی  بدون برخورد  

 – سنسورهای نوری  بدون برخورد  

 – سنسورهای پنوماتیکی بدون برخورد  

 – سنسورهای برد سنج 

 – سنسورهای برد سنج ما فوق صوت  

 – سنسورهای برد سنج نوری  

 سنسورهای نوری مثلث بندی 

 سنسورهای نوری زمان پرواز  

مسایل اقتصادی و مالی  روبات

– تعداد روباتها در کشورهای صنعتی 

– توجه مالی سیستم روباتیک  

مقدمه

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت

تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .

دانلود مجموعه کامل آموزش و آموزه های رباتیک

دانلود مجموعه ی کامل آموزش و آموزه هایی از علم رباتیک که شامل 65  صفحه و مشتمل بر بخش های زیر است:

فرمت فایل : Word

فهرست

ربات چیست؟

ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

 ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

 اجزای یک ربات با دیدی ریزتر :

مزایای رباتها:

معایب رباتها:

مزایای رباتیک:

انواع ربات ها

دسته‌بندی ربات‌ها

دسته‌بندی اتحادیه ربات‌های ژاپنی(jira)

دسته‌بندی موسسه رباتیک آمریکا(RIA)

 1. وسیله‌ای که توسط دست کنترل می‌شود.
 2. ربات برای کارهای متوالی بدون تغییر
 3. ربات برای کار‌های متوالی متغیر
 4. ربات مقلد

5. ربات کنترل

 6. ربات باهوش

رباتهای متحرک

رباتهای چرخ داربا انواع چرخ عادی

رباتهای پادار مثل سگ اسباب بازی

رباتهای پرنده

رباتهای چند گانه(هایبرید) که ترکیبی از رباتهای بالا یا ترکیب با جابجاگرها هستند

روبات همکار

نانوبات‌ها

کاربرد رباتها

ربات آدم نمای اعلام خطر:

(Humannoid Danger Alarm Robot)

استفاده ازربات ها برای تقلید رفتار حیوانات:

ربات تعقیب خط:

ربات هایی که تماس را حس می کنند :

ربات آبی برای یافتن جعبه سیاه هواپیما

ربات پذیرش

مکاترونیک

مطالعه این علم عموما در دو راستا دنبال میشود:

ساختار پروژه های روبوتیک و مکاترونیک

1.3.1 کنترل

a)کنترل موقعیت[1]:

b)کنترل سینماتیک[2]:

c)کنترل دینامیک[3]:

d)کنترل تطبیقی[4]:

e)کنترل خارجی[5]:

1.3.2 محرک ها

سنسورها:

سنسورهای نور:

سنسورهای فشار:

سنسورهای دما:

سنسورهای تصویری:

سنسورهای موقعیت:

سنسورهای تماسی:

سنسورهای مجاورت:

منبع تغدیه:

دو نوع از هوش مصنوعی برای کاربرد در پروژه های روبوتیک و مکاترونیک مناسب می باشند:

هوش نرم افزاری:

هوش سخت افزاری:

بخشهای مکانیکی یک ربات ساده

بازوهای مکانیکی ماهر (Manipulator)

ملاحظات طراحی و ساخت

بخش مکانیکی – موتور ها

قسمتهای مختلف یک روبات که نیاز به منبع تغذیه دارد:

انواع موتورها

· موتور DC

· موتور AC

1- موتورهای AC تک فاز         

  2- موتورهای AC سه فاز

· موتور پله‌ای (Stepper motor)

ساختار موتور پله ای

نحوه کنترل :

 1- نحوه کنترل 1 بیت

2- نحوه کنترل 2 بیتی

موتور پله کامل و نیم پله :

 راه اندازی موتور پله‌ای :

. موتور خطی

تعریف سنسور :

انواع حسگر ها (سنسور ها )

مزایای استفاده از سنسور ها :

سنسورها در ربات

دیدگاه های مختلف درمورد سنسورها

سنسور بازخورد:

سنسور فعال:

سنسور غیرفعال:

سنسور تماسی:

سنسورهای تشخیص تماس

سنسورهای نیرو-فشار

سنسورهای مجاورتی:

حس کردن استاتیک: 

حس کردن حلقه بسته: 

لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات

.       سنسورهای بدنه (Body Sensors) :

سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor):

سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) :

سنسورهای گرمایی (Heat Sensors):

سنسورهای بویایی (Smell Sensors):

سنسورهای موقعیت مفاصل :

سنسورهای کدگشاها (Encoders)

انکدرهای مطلق:

انکدرهای افزاینده:

تعریف سنسور نوری (گیرنده-فرستنده)

بسته های متفاوت سنسورنوری:

     انواع سنسورهای نوری

سنسور GP2S04-6 :

مقاومت نوری : (photoresistor)

سنسور CNY70

فتوسل

فتوسل بزرگ

یک جفت دیود فرستنده و گیرنده مادون قرمز

اپتوکانتر موازی مادون قرمز

اپتوکانتر موازی مادون قرمز تایوانی

کاربرد سنسور های نوری :

استفاده در کنترل از راه دور تلویزیون :

استفاده از سنسور نوری در ماوس :

مدارات مرتبط با سنسور های نوری :

امواج Ultrasonic

مجموعه­های اولتراسونیک

1.       مبدل

2.       بوستر

3.       تقویت کننده یا هورن.

کاربرد سنسورهای Ultrasonic در رباتیک

نمونه ای از کاربرد سنسورهای Ultrasonic  در روباتیک

ربات دوچرخه سوار

سنسور سونار:

نظریه عملکرد:

عملکرد سنسور:

سنسور رنگ:

مورد استفاده سنسور رنگ

: ساختار فیزیکی

عامل های هوشمند

عامل ها چگونه باید عمل کنند؟

خود مختاری (Autonomy)  

ساختار عاملهای هوشمند

مثالهایی از انواع عامل ها و تعاریف PAGE های آنها

محیط ها

خواص محیط ها :

قابل دسترسی در مقابل غیرقابل دسترسی

قطعی در مقابل غیر قطعی

اپیزودیک در مقابل غیر اپیزودیک

ایستا در مقابل پویا

گسسته در مقابل پیوسته

برنامه محیط

شبیه ساز یک یا چند عامل