پایان نامه رباتهای Biped

مقدمه:
رباتهای Biped پنج لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.
هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای Biped پنج لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای Biped پنج لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیـــکــل کامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد کــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود.
مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً ‌مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است.
دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید که اگر هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد.
این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی وتنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی‌که می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.

دانلود پایان نامه رشته الکترونیک پروژه ربات تعقیب کننده خط

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه  رشته  الکترونیک  پروژه ربات تعقیب کننده خط با فرمت ورد و قابل ویرایش تعدادصفحات115

تاریجچه:

در یک تعریف بسیار ساده و ابتدایى مى توان گفت ربات ها ماشین هایى قابل کنترل توسط کامپیوترها هستند که برنامه ریزى شده اند تا حرکت کنند، اشیاى خاصى را جابه جا کنند و کارهاى دیگرى که در محدوده کارى آنها قرار دارد، انجام دهند. ربات ها مى توانند کارهاى تکرارى را سریع تر، ارزان تر و دقیق تر از انسان ها انجام دهند. لغت ربات از کلمه چکسلواکى robota، به معنى نیروى کار اجبارى، گرفته شده است. کلمه ربات اولین بار در سال ۱۹۲۱ توسط کارل کپک، رمان نویس و نمایشنامه نویس اهل چکسلواکى استفاده شد. کلمه ربات به ماشینى گفته شده بود که براى کمک به انسان کارهایى را که براى انسان سخت و نامطلوب یا ناخوشایند است، انجام مى دهد.
 ربات ها در فیلم ها به صورت خیالى و خارق العاده و هوشمند و گاهى اوقات موجودات مصنوعى خطرناک به تصویر کشیده مى شوند. اما ربات ها در حقیقت براى انسان ها کار مى کنند و کارها و ماموریت هایى که ممکن است براى آنها خطرناک باشد، انجام مى دهند. در آینده، ربات ها در مدارس، منازل و حتى در بخش هایى از بدن انسان حضور خواهند داشت.     
 در اوایل قرن هجدهم، براى اولین بار عروسک هاى خیمه شب بازى مکانیکى در اروپا ساخته شد. این عروسک ها ربات خوانده مى شدند و توسط حلقه‌هاى متصل به هم گردانده مى شدند و توسط انتخاب گرهاى استوانه دوار کنترل مى شدند. در ۱۸۰۱ جوزف ماریا جکوارد یک دستگاه بافندگى خودکار اختراع کرد. این دستگاه براى کنترل بالا رفتن نخ ها در کارخانه‌هاى پارچه استفاده مى شد و اولین دستگاهى بود که مى توانست برنامه اى را ذخیره کند و یک ماشین را کنترل کند. پس از آن متداوماً تغییرات بسیار اندکى در سیر تحول ربات ها رخ مى داد، اما به کندى به جلو حرکت مى کرد.    

                         
در اواخر دهه پنجاه و اوایل دهه شصت، اولین ربات هاى صنعتى به نام Unimate، توسط جورج دول و جو اینگلبرگ ارایه شد. اولین امتیاز ثبت اختراع به نام دول بود، اما اینگلبرگ نخستین ربات بازارى را ساخت. از این رو اینگلبرگ «پدر علم رباتیک» نامیده شده است. در سال ،۱۹۵۴ جورج دول یک بازوى مصنوعى با چندین اتصال ارائه کرد که مقدمه اى براى ربات هاى پیشرفته امروزى شد. پس از آن یک مهندس مکانیک به نام ویکتور شینمن، یک بازوى انعطاف پذیر ساخت که تحت عنوان بازوى دستى جهانى قابل برنامه ریزى شناخته شد.     

    
قانون ربات ها:   

                      
در سال ۱۹۵۰ ایساک آسیموف، دانشمند و نویسنده داستان هاى علمى و تخیلى قوانین ربات ها را مطرح کرد: اول: ربات نباید به هیچ انسانى آسیب برساند یا عملکرد آن موجب زیان رساندن به کسى شود. دوم: ربات باید از دستوراتى که توسط انسان ها به آن داده شده است، پیروى کند، مگر اینکه آن دستورات با قانون اول تعارض داشته باشد. و سوم: ربات باید از وجود خود محافظت کند تا زمانى که این موضوع با دو قانون اول تضاد نداشته باشد. در سال ۱۹۸۳ ربات هاى متحرک با معرفى یک ربات که به شکل یک خودرو کوچک با شش چرخ بود و مى توانست از اشیا بالا برود، وارد صحنه شدند. این وسیله مى توانست پنج تا شش برابر وزن خود را بلند کند و دو یا سه برابر وزنش را جابه جا کند. 

              
کارهاى خطرناک و تکرارى:  

            
علم طراحى و ساخت ربات ها موجب کیفیت بهتر و هزینه کمتر در صنعت تولید شده است. البته ممکن است باعث صدمه زدن به مشاغل غیرتخصصى شود، اما موجب ایجاد شغل هاى جدیدى براى افراد متخصص در نرم افزار و حس گرها مى شود. افرادى ممکن است مشاغل غیرتخصصى خود را از دست بدهند و افرادى با این مهارت ها آموزش ببینند. ربات هایى که در خطوط تولید استفاده مى شوند باعث مى شوند که بسیارى از مشاغلى که توسط انسان ها انجام مى شده است، از مسیر تولید خارج شود و این موضوع موجب کم شدن هزینه شرکت ها مى شود، اما بسیارى از کارگران شغل خود را از دست مى دهند.     

 
در سال ،۱۹۹۵ هفتصد هزار ربات در جهان صنعتى وجود داشت که ۵۰۰ هزار از این تعداد در ژاپن استفاده مى شد. حدود ۱۲۰ هزار در اروپاى غربى و شصت هزار در آمریکا و بقیه در سایر کشورها، کارهایى را که براى انسان ها خطرناک و نامطلوب است، انجام مى دادند. نمونه اى از کارهاى خطرناک، انتقال موادى مانند نمونه‌هاى ادرار یا خون یا جست وجو درآب هاى عمیق است. ربات ها همچنین براى انجام کارهاى تکرارى استفاده مى شوند، آنها مى توانند ۲۴ ساعت در روز بدون اینکه خسته شوند کار کنند. شرکت ژنرال موتورز از این ربات ها براى جوشکارى نقطه اى، نقاشى، بارگیرى ماشین ها، انتقال بخش ها و مونتاژ استفاده مى کند. با کمک ربات ها خطوط مونتاژ به علت افزایش دقت و هزینه کمتر نیروى کار، خیلى سریع پیشرفت کرده اند.         
البته ربات ها فقط در صنعت استفاده     نمى شوند. مرد حلبى یک صندلى چرخدار مکانیکى است که براى افرادى با معلولیت بسیار زیاد به کار مى رود و توسط شرکت KISS ساخته شده است. این ربات مى تواند راه خود را از بین ورودى ها و راهروها پیدا کند و برخى مسیریابى هاى محدود را انجام دهد.             
ربات هاى بااحساس:                      
دانشمندانى در سراسر دنیا در جست وجوى مولفه‌هایى براى توسعه ربات هاى اجتماعى پیشرفته هستند، از قبیل سیستم هاى تشخیص احساسات و سیستم هاى بیان احساسات. هر رباتى که به طور طبیعى با انسان رابطه دارد، نیاز دارد تا بتواند حالات و بیان عواطف انسان را تشخیص دهد و احساسات خود را به شکلى که براى انسان قابل فهم است، بیان کند. یکى از پیشگامان در این زمینه تحقیقاتى سینتیا برزیل است که دانشمندى در علم رباتیک در موسسه تکنولوژى ماساچوست است و یک ربات شبیه سر انسان و گویا ساخته است به نام Kismet. این ربات داراى پلک ها، چشم ها و لب هاى متحرک است که انواعى از بیان هاى احساسى را براى آن ممکن مى کند. Kismet زمانى که تنها است به نظر غمگین مى رسد، اما زمانى که وجود چهره یک انسان را درک مى کند، لبخند مى زند. اگر اتومبیل خیلى سریع حرکت کند، چهره بیانگر ترس آن هشدار مى دهد که چیزى اشتباه است. ربات دیگرى که بیانگر احساسات است WE-4R نامیده مى شود که توسط آتسو تاکانیشى و همکارانش در ژاپن ساخته شده است. این ربات علاوه بر سر مى تواند نیم تنه خود را حرکت بدهد و بازوهاى خود را تکان بدهد و احساسات خود را نشان بدهد. تکنولوژى با چنان سرعتى پیشرفت مى کند که برخى نگران هستند که چه اتفاقى خواهد افتاد، زمانى که احساسات ربات ها شبیه عواطف ما انسان ها شود.

                                    
آینده ربات ها:   

                      
احتمالاً مهمترین تغییراتى که در آینده ربات ها چشمگیر خواهد بود، افزایش توانایى آنها در استدلال و درک کردن مسائل است. هوش مصنوعى به سرعت از آزمایشگاه‌هاى دانشگاه‌ها تا کاربردهاى عملى در صنعت در حال رشد است و ربات ها در حال توسعه هستند تا بتوانند وظایفى را که نیاز به شناخت و درک دارد انجام دهند. در آینده، تشخیص خطا و نقص در هواپیماها و ماهواره‌ها، مدیریت و سازماندهى یک میدان نبرد یا کنترل یک کارخانه بزرگ، توسط کامپیوترهاى هوشمند انجام خواهد شد.
براى درک این مطلب که ربات ها سى سال بعد، یعنى در سال ،۲۰۳۵ چه پیشرفتى خواهند کرد، بازى ویدیویى Pong را در نظر بگیرید که در سال ۱۹۷۳ پیشرفته ترین نوع خود بود. در این بازى یک نقطه سفید نمایشگر توپ تنیس بود که در یک صفحه سیاه عقب و جلو مى رفت و بازیکنان با تغییر دکمه دسته فرمان بازى، توپ را بالا و پایین مى کردند! با استانداردهاى امروزى، این بازى به طور باورنکردنى قدیمى و اولیه است. به همین شکل ربات هاى امروزى به نظر مردم سال ۲۰۳۵ قدیمى مى رسند!                                 
آیا انسان ها در سال ۲۰۳۵ به ربات هاى اولیه سال ۲۰۰۵ نگاه مى کنند و آرزو مى کنند کاش ربات ها تا این اندازه پیشرفت نکرده بودند؟ اگر مى خواهیم در آینده شاهد نبرد بین انسان ها و ربات ها نباشیم، باید بیندیشیم که چگونه مطمئن شویم که ربات ها مطمئن و بى خطر باقى خواهند ماند، حتى زمانى که آنها بسیار هوشمند باشند. همانطور که آمد، ایساک آسیموف سه قانون براى برنامه ریزى ربات ها پیشنهاد داده است تا مانع خطرناک شدن آنها شود. در ابتدا این سه قانون براى اینکه ربات ها را سر جاى خودشان بنشانیم، بسیار خوب به نظر مى آیند. اما دانشمندان رباتیک با مشکلات بسیارى مواجه هستند. آنچه به نظر مى آید این است که براى جلوگیرى از آسیب رساندن ربات هاى هوشمند به انسان ها، مسائل بسیار پیچیده ترى از این سه قانون وجود دارد.                               

مختصری در مورد پروژه:
پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب داوود طالبیان دانشجوی کاردانی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1384 می باشد.
این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.
ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
 
فهرست

عنوان
مقدمه
تاریخچه
مختصری در مورد پروژه   
فصل اول :
 طراحی مکانیک ربات   9
طرح کلی عملکرد ربات    13  

فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست   15
موتور VR   19
موتور پله‌ای PM ابتدایی  23
موتور پله‌ای هیبرید   25
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای   34
موتور آهنربای دیسکی   37
موتور پله‌ای با روتور بیرونی   38
روش های تحریک   39
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI   59
نکات بسیار مهم   61
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله  63

فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32   64  
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32    67
فیوز بیت های ATMEGA32   67
پیکره بندی پورت‌ها   70
بررسی پورت‌های میکروATMEGA32   72

فصل چهارم :   
کاربرد سنسورها در یک ربات   91
مقاومت نوری   92  
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون    94
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر    103

فصل پنجم :
بخش اول : فلوچارت    112
بخش دوم : برنامه   113
مراجع و منابع

بهترین و جدیدترین نسخه ربات بازی کلش برای تمام گوشی های آندروید

یکی از مواردی که کاربران کلش اف کلنز را آزار میدهد عدم توانایی در استفاده از وقت بیشتر برای بازی کردن و بالاتر بردن لول میباشد.به هرحال هر کلش بازی هرچقدر هم که حرفه ای باشد بازهم نمیتواند تمامی وقت خود را روی بازی قرار دهد.

اینجاست که ربات کلش اف کلنز وارد میشود و میتواند از زمان های مرده ی شما نهایت استفاده را برده و در مدت زمان بسیار کمی لول و ساختمان های بازی کلش اف کلنز شما را بالا ببرد!!! لابد میپرسید چطور همچین چیزی ممکن است؟

کافی است با ما همراه باشید تا این رویا را برای شما به واقعیت تبدیل کنیم.

این ربات ها قابلیت های مختلفی دارند که میتوان به نکات زیر اشاره کرد :;;;

1- اتک به دشمنان به روشهای مختلف

2- دونات به دیگران با روش های هوشمند

3- ساخت سرباز مورد نظر شما

4- استفاده از کینگ و آرچر کوییین در اتک

5- درخواست سرباز برای کلن کستل خود

6- استفاده از 2 سربازخانه تا 6 سرباز خانه و . . . 

سورس ساخت هوش مصنوعی

با این سورس ارزشمند اختراع خود را به ثبت برسانید.این سورس یک سورس آماده برای ساخت ربات هوشمند است که بازی سودوکو را به تنهایی اجرا می کند.ارزش واقعی این سورس در امریکا 532 دلار است.پس خودتان قضاوت کنید

تحقیق در مورد ربات

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه: 76

فهرست مطالب

مقدمه

تعریف بازوی مکانیکی 

ساختمان روبات

 سیستمهای روبات صنعتی 

 مجموعه اندامهای مکانیکی 

 – سیستم نیروی محرکه یا کار انداز 

 – سیستم بادی یا پنوماتیک 

 – سیستم روغنی یا هیدرولیک 

 – سیستم برقی 

 – موتورهای پله ای 

 موتورهای سرو یا خود تنظیم (Servo)

 ـ سیستم انتقال نیرو 

- سنسور یا سیستم حسی 

- دستگاه کنترلر و با کامپیوتر روبات 

- پیکره روبات     

کنترل نقطه به نقطه متوالی کنترل نقطه به نقطه نا هماهنگ کنترل نقطه به نقطه هماهنگ نهایی2-3-3- کنترل مسیر پیوسته  

نحوة کنترل روبات

– کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک 

 – کنترل ایست مکانیکی 

 – کنترل نقطه به نقطه 

– کنترل خود تنظیم یا سرو کنترل 

- کنترل نقطه به نقطه 

راههای مختلف برنامه ریزی روبات

 – روشهای مختلف برنامه ریزی روبات  

- برنامه ریزی دستی 

- برنامه ریزی هدایت مستقیم 

- برنامه ریزی مسیر حرکت روبات  

- برنامه ریزی روبات خارج از خط تولید 

 – مشکلات اصلی در  برنامه نویسی روبات  

 –  برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی روبات  

سنسورهای  روبات

 – سنسورهای لامسه  

 – سنسورهای تماسی 

 – سنسورهای لمس کننده  

 – سنسورهای لغزشی  

 – سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد  

 – سنسورهای اثر هال بدون برخورد  

 – سنسورهای اندوکتیو بدون برخورد  

 – سنسورهای خازنی  بدون برخورد  

 – سنسورهای نوری  بدون برخورد  

 – سنسورهای پنوماتیکی بدون برخورد  

 – سنسورهای برد سنج 

 – سنسورهای برد سنج ما فوق صوت  

 – سنسورهای برد سنج نوری  

 سنسورهای نوری مثلث بندی 

 سنسورهای نوری زمان پرواز  

مسایل اقتصادی و مالی  روبات

– تعداد روباتها در کشورهای صنعتی 

– توجه مالی سیستم روباتیک  

مقدمه

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت

تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .